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DSO论文总结

DSO发表在2017年pami，阅读参考文章：高翔的知乎答案，
DSO主要贡献：1. 直接法对光照变化更加的鲁棒。
2. 本文方法优化相机位姿，相机内参，几何参数和逆深度。7个关键帧组成一个滑动窗口，2000个主动点。
3. 创建点的方式和LSD-SLAM很像，创建一个新的点，之后的帧极线搜索（提出一个比较特殊的用周围点计算SSD），计算方差，滤波收敛。
4. 边缘化时提出FEJ的概念，每次迭代改变图像的雅克比。仅在优化的初始时刻计算几何和光度的雅可比，并让它们在随后的迭代过程中保持不变，即First-Estimate-Jacobian。FEJ强制让每个点在同一个时刻线性化，从而回避了零空间降维的问题，同时可以降低很多计算量。DSO中的每个地图点，由前面定义的pattern产生8个残差项，这些残差项也会共享FEJ。由于几何和光度函数都比较光滑，实践当中FEJ近似是十分好用的。
5. 用两个参数来表示光照，透镜衰减率+伽马修正+曝光时间。
6. 实验部分：对为什么选取这些参数做实验验证下。

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