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dso与Android,DSO 安装及运行 —— dso

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原创作者：Mingrui

原创链接：.html

本文要点：

dso 配置安装

dso 离线数据集运行示例

dso_ros 配置安装

解决报错 DSO missing from command line

解决运行时报错 Couldn't find executable named dso_live

手机摄像头标定

参数以相应格式填入 DSO 的相机标定文件

以 Android 手机摄像头为输入，实时运行 DSO

关于运行提示 could not parse argument "mode=1"!!

写在前面

之前认真研读了 ORB-SLAM2 论文和代码(ORB-SLAM2 系列博文)，也实现了以 Android 手机摄像头为输入，实时运行 ORB-SLAM2(ORB-SLAM2 运行 —— ROS + Android 手机摄像头)。这几天在了解直接法 SLAM，先阅读了 LSO-SLAM 的论文，因为其是14年的，开源代码还是基于 ROS indigo + Ubuntu 14.04，所以就不跑了。之后阅读了 DSO 的论文，决定仿照之前 ORB-SLAM2 的学习过程，也以 Android 手机摄像头为输入，实时运行 DSO 试一试。

本文环境为：

Ubuntu 18.04

ROS Melodic

Android 手机(MI 9 SE)

DSO 简介

DSO: Direct Spars

本文标签： dso与Android DSO 安装及运行dso

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