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2024年3月21日发(作者：金山表单)

运动控制向导为运动轴创建的指令

运动向导根据所选组态选项创建唯一的指令子程序，从而使运动轴的控

制更容易。 各运动指令均具有“AXISx_”前缀，其中 x 代表轴通道编号。

由于每条运动指令都是一个子程序，所以 11 条运动指令使用 11 个子

程序。

说明：运动指令使程序所需的存储空间增加多达 1700 个字节。 可

以删除未使用的运动指令来降低所需的存储空间。 要恢复删除的运动

指令，只需再次运行运动向导。

表 1.运动控制指令

指令名称

AXISx_CTRL

AXISx_MAN

AXISx_GOTO

AXISx_RUN

AXISx_RSEEK

AXISx_LDOFF

AXISx_LDPOS

AXISx_SRATE

指令功能

启用和初始化运动轴

手动模式

命令运动轴转到所需位置

运行包络

搜索参考点位置

加载参考点偏移量

加载位置

设置速率

AXISx_DIS

AXISx_CFG

AXISx_CACHE

使能/禁止DIS输出

重新加载组态

缓冲包络

详细的运动控制指令介绍请参考：S7-200 SMART 系统手册

运动控制指令使用准则

必须确保在同一时间仅有一条运动指令激活。

可在中断例程中执行 AXISx_RUN 和 AXISx_GOTO。 但是，如果运

动轴正在处理另一命令时，不要尝试在中断例程中启动指令。 如果在

中断程序中启动指令，则可使用 AXISx_CTRL 指令的输出来监视运动

轴是否完成移动。

运动向导根据所选的度量系统自动组态速度参数（Speed 和 C_Speed）

和位置参数（Pos 或 C_Pos）的值。 对于脉冲，这些参数为 DINT 值。

对于工程单位，这些参数是所选单位类型对应的 REAL 值。例如： 如

果选择厘米 (cm)，则以厘米为单位将位置参数存储为 REAL 值并以厘

米/秒 (cm/sec) 为单位将速度参数存储为 REAL 值。

有些特定位置控制任务需要以下运动指令：

要在每次扫描时执行指令，请在程序中插入 AXISx_CTRL 指令

并使用 SM0.0 触点。


本文标签： 运动 指令 参数 位置 单位

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