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2024年3月28日发(作者：git撤回commit命令)
Adams与Matlab联合仿真例子
作者寄语：这个文件是基于李增刚《adams入门详解与实例》一书中，Adams与
Matlab联合仿真的例子，以及一个名为《2013版ADAMS与Matlab联合仿真（绝对正
确版）》的pdf文件上修改来，为了方便起见，用了一些复制、粘贴，所以中间的一些过程
会和这两个文件有所重合，不要惊讶，也不要吐槽。做这个例子的目的，是站在一个普通
学习者的角度，介绍联合仿真，和众多学习adams的人共勉。我的结论是：以上两个例子
中的结果并不矛盾，都是正确的，基本上看了我的例子后，他们的也就懂了。
李增刚/uxjACUp7U7Hzf 第236页开始。
《2013版ADAMS与Matlab联合仿真（绝对正确版）》
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1、知识储备
以上两个例子都用到了PID控制（比例（proportion）、积分（integral）、微分
（derivative）控制器）
比例就是对误差乘以一个系数
积分就是对误差积分然后再乘以一个系数
微分是对误差求导
注意我的模型，上面是角速度Angle velocity，下面是角度angle，这里的积分是对
1文档来源为:从网络收集整理.word版本可编辑.
angle进行积分，导致上面两个例子的不同也就在这，这个地方尤其要注意，不要上下搞
反了。
表示的是对angle乘以一个系数，这里选了1，为比例调节，即P调节。
就是对angle的积分，（就是累加的意思），即I调节，然后乘以了系数1。
因为输出的是角速度，角速度就是angle的微分的，所以不用做什么操
作，后面乘以了一个系数1。
然后这三个相加起来作为反馈调节，所以用了这个模块，这个表示累减。
将角度值送到Matlab的workspace工作空间，这个表示
把时间送到workspace中去，因为角度这里是角度与时间的函数。注意：这些模块不是必
要模块，我只是为了做对比而加上去的，去掉不会对仿真产生影响，但是如果要加的话这
两个模块缺一不可。
我的软件是adams2012与Matlab
1、设置单位
启动ADAMS/View，选择新模型，在模型名输入link。选择菜单栏【Settings】→
2文档来源为:从网络收集整理.word版本可编辑.
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