SFR-SE-BY-0033 Process IO接线及信号配置-作业指导书

上海发那科机器人有限公司

2017年1月17日

机器人系统工程部 应用调试及工艺科

V1.0

Process IO接线及信号配置

——作业指导书

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版本

V1.0

首次发布

更新内容 日期

1/17/2017

姓名

曾俊博

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曾俊博

日期

1/17/2017

作业指导书

标题：Process IO接线及信号配置

编号：SFR-SE-BY-0033

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1. 定义

R-30iB控制柜的I/O外围设备接口，由根据使用目的而选择的印刷电路板、单元构成。

2. 工作准备

2.1 对应R-30iB控制柜的Process IO接线图；

2.2 接线用端子台；

2.3 导线，螺丝刀，剥线钳等接线用工具。

3. 外部条件

3.1 外部输入输出设备的极性特性；

3.2 外部输入输出设备的接线要求。

4. 所需技能

能够看懂接线图；

有电工证，能进行接线操作。

5. 工作步骤

Process IO包括R-30iB控制柜A柜的MA、MB板（一般为CRMA52A、CRMA52B），

R-30iB控制柜B柜的JA、JB板（一般为CRMA5A、CRMA5B），R-30iB控制柜MATE柜

的CRMA15、CRMA16。以下分别对以上各类Process IO的接线和信号配置进行说明。

5.1 R-30iB控制柜A柜 MA板（CRMA52A、CRMA52B）

5.1.1 MA板在R-30iB控制柜A柜中的安装位置

MA板

图1：MA板安装位置

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R-30iB控制柜A柜 MA板连接方框图

图2：R-30iB控制柜A柜 MA板连接方框图

MA板通过I/O Link线与主板的JD1A接口相连，MA端接入接口JD1B，根据B进A

出原则，在MA板上的JD1A口与MA板的JD1B相连可再串联MA板。

5.1.2 MA板与外围设备连接接线图

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图3：MA板与外围设备连接图

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图4：CRMA52A接线图

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图5：CRMA52B接线图

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图6：MA板与外围设备连接端子台点位图

5.1.3 MA板端子台接线

图7：MA板与外围设备连接端子台连线实例

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A柜使用的MA板有CRMA52A和CRMA52B两个接口，每个接口10个输入8个输出，

总计20个输入16个输出。

输入端接线：

输入端接线时首先要确定外围的公共端，外围输入要求共24V时，将MA板上的跳线接

在A端，外围输入要求共0V时，将MA板上的跳线接在B端。两个跳线分别标示为ICOM1

和ICOM2分别对应CRMA52A与CRMA52B。

默认情况下，公用切换跳线置于A端，即输入信号共24V，电流有各个输入点位流入MA

板。

图8：MA板公共端跳线

确定输入要求后，即可进行接线操作，接线时根据端子台点位图对应端子台进行接线，

主要需要注意端子台的0V和24V，在外围输入信号共24V时，公用切换跳线置于A端（即

公用切换端接入0V）。在外围输入信号共0V时，公用切换跳线置于B端（即公用切换端接

入24V）。

MA板上有一个1.0A的保险丝，接线错误发生短路或者外围输入的电流过大会导致保险

丝熔断。

输出端接线：

CRMA52A，CRMA52B的输出电流方向是从各个点位向外，外围输出电流要求方向与

CRMA52A、CRMA52B流向一致时可直接与相连，电流方向不一致的情况，必须使用继电

器进行接通。

输出接线时参照接线图和端子台接线图进行接线，使用外部24V时，输出的公共端DOSRC

与外部24V相连，内部0V与外部电源的0V相连确保共地。

如果使用内部24V电源，DOSRC与内部的24V相连，由于内部0V已经共地不用再单独

连线让内部0V与内部0V相连。

输出接线的DOSRC一定与24V相连，不能让DOSRC留空，更不能DOSRC接0V，0V

接24V这样进行反接。

MA板信号配置

MA板的信号配置RACK号为0，第一块MA板（即直接与主板相连的MA板）的slot号为1，

从第一块MA板的JD1A口接出的第二块MA板的slot号为2，以此类推。CRMA52A口接出的

输入start号都为1~10，输出start号为1~8。从CRMA52B接出的输入输出start号在CRMA52A

接口的基础上类推，由于MA板每个口的都是10输入8输出，只用CRMA52B时，输入的star

号为11~20，输出的stat号为9~16。

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5.2 R-30iB控制柜B柜 JA板（CRMA5A、CRMA5B）

5.2.1 JA板在R-30iB控制柜B柜中的安装位置

JA板

图9：JA板在B柜中安装位置

注：JA板安装在B柜中主板左侧的插槽中。

R-30iB控制柜B柜 JA板连接方框图

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图10：R-30iB控制柜A柜 MA板连接方框图

一般见到的JA板中只有CRMA5A和CRMA5B接口，并没有CRMA5C、CRMA5D、

CRMA6A和CRMA6B接口。

5.2.2 JA板与外围设备连接接线图

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图11：JA板与外围设备连接图

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图12：CRMA5A输入接线图

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图13：CRMA5A输出接线图

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图14：CRMA5B输入接线图

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图15：CRMA5B输出接线图

5.2.3 JA板端子台接线

B柜通常使用的JA板有CRMA52A和CRMA52B两个接口，每个接20个输入20个输出，

总计40个输入40个输出。

输入端接线：

输入端接线时同样首先要确定外围的公共端，外围输入要求共24V时，将JA板上的跳线

接在A端，外围输入要求共0V时，将JA板上的跳线接在B端。两个跳线分别标示为ICOM1

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和ICOM2分别对应CRMA5A与CRMA5B。

默认情况下，公共端跳线置于A端，即输入信号共24V，电流由各个输入点位流入JA板。

公用切换跳线

图16：MA板公共端跳线

确定输入要求后，即可进行接线操作，接线时根据端子台点位图对应端子台进行接线，

主要需要注意端子台的0V和24V，在外围输入信号共24V时，公用切换端跳线置为A端

（即公用切换端接0V），外围的输入公共端接入24V。在外围输入信号共0V时，公用切换

端跳线置为B端（即公用切换端接24V），外围的输入公共端接入0V。

JA板上有一个2.0A的保险丝，接线错误发生短路或者外围输入的电流过大会导致保险丝

熔断。

输出端接线：

CRMA5A，CRMA5B的输出电流方向是从各个点位向外，外围输出电流要求方向与

CRMA5A、CRMA5B流向一致时可直接与相连，电流方向不一致的情况，必须使用继电器。

输出接线时参照接线图和端子台接线图进行接线，使用外部24V时，输出的公共端DOSRC

与外部24V相连，内部0V与外部电源的0V相连确保共地。

如果使用内部24V电源，DOSRC1与内部的24V相连，由于内部0V已经共地不用再单

独连线让内部0V与内部0V相连。

输出接线的DOSRC1一定是与24V相连，不能让DOSRC1留空，更不能DOSRC1接0V，

0V接24V这样进行反接。

JA板信号配置

JA板的信号配置RACK号为0，第一块JA板（即直接与主板相连的MA板）的slot号为1，

从第一块JA板的JD1A口接出的第二块JA板的slot号为2，以此类推。CRMA5A口接出的输

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入输出start号都为1~20，从CRMA5B接出的输入输出start号在CRMA5A接口的基础上类

推，由于JA板每个口的都是20输入20输出，只用CRMA5B时，输入的star号为21~40，

输出的stat号为21~40。

完整版的JA板有96个输入和96个输出，有CRMA5A、CRMA5B、CRMA5C、CRMA5D每个都

有20个输入，20个输出，还有CRMA6A、CRMA6B每个接口有8个输入8个输出，总共

20x4+8x2=96个输入和输出。CRMA5C、CRMA5D的接线与CRMA5A、CRMA5B接线一样，CRMA6A、

CRMA6B的接线与CRMA5A、CRMA5B接线方法一样，只是点位数量不同，具体根据对应的接线

图进行接线。

5.3 R-30iB控制柜MATE柜的CRMA15、CRMA16

5.3.1 CRMA15、CRMA16接口在R-30iB控制柜MATE柜中的位置

CRMA15

CRMA16

CRMA15

CRMA16

图17：CRMA15、CRMA16接口在MATE柜中的位置

R-30iB控制柜MATE柜 CRMA15、CRMA16方框图

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图18：R-30iB控制柜MATE柜IO接口方框图

MATE柜也可添加MA板，MATE柜添加MA板，MATE柜中MA板安装位置

图19：MATE柜添加MA板的安装位置

图20：MATE柜添加MA板的连接方框图

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5.1.2 CRMA15、CRMA16接口与外围设备连接接线图

图21：CRMA15、CRMA16与外围设备连接图

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图22：CRMA15输入接线图

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图23：CRMA15输入接线图

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图24：CRMA16输入接线图

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图25：CRMA16输出接线图

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图26：CRMA15、CRMA16接口与外围设备连接端子台点位图

5.3.3 CRMA15、CRMA16端子台接线

MATE柜的IO接口是与主板一体的，直接在主板上的CRMA15与CRMA16接口。其中

CRMA15接口有20个输入，8个输出，CRMA16上有8个输入，16个输出，总共28个输

入24个输出。

输入端接线：

输入端接线时同样首先要确定外围的公用端，外围输入要求共24V时，ICOM端需要接

0V，与MA板和JA板不同的是，MA、JA是通过公用端跳线来连接0V，CRMA15、CRMA16

是需要通过连线来使ICOM端与0V相连，而CRMA15上有两个ICOM端，名称分别为

SDICOM1和SDICOM2，两个ICOM接口分别是CRMA15上前8个输入和后12个输入的

ICOM端（即SDICOM1对应DI101~DI108，SDICOM2对应D1109~DI120）。CRMA16上的

公用切换端为SDICOM3，对应于CRMA16上的输入公用端切换。外围输入设备公用端为

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0V时，CRMA15和CRMA16上的公用切换端口（SDICOM1、SDICOM2、SDICOM3）需

要接24V。

输出端接线：

输出端接线与MA、JA板一样。CRMA15，CRMA16的输出电流方向是从各个点位向外，

外围输出电流要求方向与CRMA15、CRMA16流向一致时可直接与相连，电流方向不一致

的情况，必须使用继电器。

输出接线时参照接线图和端子台接线图进行接线，使用外部24V时，输出的公共端

DOSRC1与外部24V相连，0V与外部电源的0V相连，内部 0V与外部电源的0V相连确

保共地。

如果使用内部24V电源，DOSRC1与内部的24V相连，由于内部0V已经共地不用再单

独连线让内部0V与内部0V相连。

输出接线的DOSRC1一定是与24V相连的，不能让DOSRC留空，更不能DOSRC接0V，

0V接24V这样进行反接。

CRMA15、CRMA16信号配置

CRMA15、CRMA16的信号配置RACK号为48， slot号为1，由于CRMA15口的是20输

入8输出，CRMA15口接出的输入start号都为1~20，输出的start号都为1~8，从CRMA16

接出的输入输出start号在CRMA15接口的基础上类推，只用CRMA16时，输入的start号为

21~28，输出的start号为9~24。

MATE柜外加MA板的情况接线与A柜MA板接线和信号配置方法一致。

6. 注意事项

6.1 MA板和JA板的跳线，默认情况是置于A端，实际接线时仍应进行确认。

6.2 输入端有保险丝保护但输出端没有，输出端接错易造成IO信号板击穿，必须检查接线

无误后才能接通电源。输出使用外部24V电源供电的情况，在接线确认后才能接通24V电

源。

7. 工作检查表

序号

1

2

检查项目

UI、DI输入是否有效，信号是否满足要求

UO、DO输出是否有效，信号是否满足要求

状态 检查人员

备注

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