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2024年4月16日发(作者：小清新文本框图片)

三菱机器人说明书

篇一：机器人操作指南

第七章 工业机器人应用

一 机器人示教单元使用

1. 示教单元的认识

2. 使用示教单元调整机器人姿势

2.1在机器人控制器上电后使用钥匙将MODE开关打到“MANUAL”位置，双手拿

起，先将示教单元背部的“TB ENABLE”按键按下。再用手将“enable”开关扳向一侧，

直到听到一声“卡嗒”为止。然后按下面板上的“SERVO”键使机器人伺服电机开启，此

时“F3”按键上方对应的指示灯点亮。

2.2按下面板上的“JOG”键，进入关节调整界面，此时按动J1--J6关节对应的按键

可使机器人以关节为运行。按动“OVRD↑”和“OVRD↓”能分别升高和降低运行机器人

速度。各轴对应动作方向好下图所示。当运行超出各轴活动范围时发出持续的“嘀 嘀”报

警声。

2.3按“F1”、“F2”、“F3”、“F4”键可分别进行“直交调整”、“TOOL调整”、

“三轴直交调整”和“圆桶调整”模式，对应活动关系如下各图所示：

直交调整模式

TOOL调整模式

三轴直交调整模式

圆桶调整模式

2.4 在手动运行模式下按“HAND”进入手爪控制界面。在机器人本体内部设计有四

组双作用电磁阀控制电路，由八路输出信号OUT-900――OUT-907进行控制，与之相应的

还有八路输入信号IN-900――IN-907，以上各I/O信号可在程序中进行调用。

按键“+C”和“－C”对应“OUT-900”和“OUT-901”

按键“+B”和“－B”对应“OUT-902”和“OUT-903”

按键“+A”和“－A”对应“OUT-904”和“OUT-905”

按键“+Z”和“－Z”对应“OUT-906”和“OUT-907”

在气源接通后按下“－C”键，对应“OUT-901”输出信号，控制电磁阀动作使手爪

夹紧，对应的手爪夹紧磁性传感器点亮，输入信号到“IN-900”；按下“+C”键，对应

“OUT-900”输出信号，控制电磁阀动作使手爪张开。对应的手爪张开磁性传感器点亮，

输入信号到“IN-901”。

3. 使用示教单元设置坐标点


本文标签： 机器人 调整 对应 手爪 使用

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