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2024年4月19日发(作者：推广网站免费)
Opendrive地图数据解析
1.前言
高精度电子地图也称为高分辨率地图(HD Map，High Definition Map)，是一种专门为无人驾驶服务的
地图。与传统导航地图不同的是，高精度地图除了能提供的道路(Road)级别的导航信息外，还能够提供
车道(Lane)级别的导航信息。无论是在信息的丰富度还是信息的精度方面，都是远远高于传统导航地图
的。 目前市面上提供高精度地图的厂商有：tomtom、here、百度、高德等。 高精度地图流行的格式
有很多种，有的厂商直接基于rndf地图增加属性来制作高精度地图，也有厂商使用osm格式增加属性来
制作高精度地图。 对于ADAS系统，则有ADASIS定义了地图的数据模型及传输方式，以CAN作为传输通
道。 OpenDRIVE是一种开放的文件格式, 用于路网的逻辑描述，常用于高精度地图的制作，百度Apollo
则使用基于OpenDRIVE格式改进过的高精度地图。
2.正文
OpenDRIVE文件格式为XML，该XML文件种包含了很多地图信息，如Road、Junction、station等。
example
主要结构如下：
OpenDRIVE
|-header
| |-geoReference
| |-offset
|-road
| |-link
| | |-predecessor
| | |-successor
| | |-neighbor
| |-type
| | |-speed
| |-planView
| | |-geometry | | | |-line
| | | |-spiral
| | | |-arc
| | | |-poly3
| | | |-paramPoly3
| |-elevationProfile
| | |-elevation
| |-lateralProfile
| | |-superelevation
| | |-crossfall
| | |-shape
| |-lanes
| | |-laneOffset
| | |-laneSection
| | | |-left
| | | | |-lane
| | | | | |-link
| | | | | | |-predecessor
| | | | | | |-successor
| | | | | |-width
| | | | | |-border
| | | | | |-roadMark
| | | | | | | -sway
| | | | | | | -type
| | | | | | | | -line
| | | | | | | -explicit
| | | | | | | | -line
| | | | | |-material
| | | | | |-visibility
| | | | | |-speed
| | | | | |-access
| | | | | |-height
| | | | | |-rule
| | | |-center
| | | | |-lane
| | | | | |-link
| | | | | | |-predecessor
| | | | | | |-successor
| | | | | | |-predecessor
| | | | | | |-successor
| | | | | |-roadMark
| | | | | | | -sway
| | | | | | | -type
| | | | | | | | -line
| | | | | | | -explicit
| | | | | | | | -line
| | | |-right
| | | | |-lane
| | | | | |-link
| | | | | | |-predecessor
| | | | | | |-successor
| | | | | |-width
| | | | | |-border
| | | | | |-roadMark
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