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2024年4月26日发(作者：sql创建空表)

指令介绍

1、运动指令

移动指令包含三条：MOVJ、MOVL、MOVC

MOVJ：关节移动指令，即在运动过程中以关节的方式运动；

指令格式：

说明：MOVJ代表指令，LP表示局部变量，0表示标号，用于区别使用，VJ表示速度，

最大速度为100%，PL为平滑度，范围0-9。

MOVL：直线运动指令，即在运动过程中以直线的方式运动；

指令格式：

说明：MOVL代表指令，LP表示局部变量，2表示标号，用于区别使用，VL表示速度，

最大速度为1999，PL为平滑度，范围0-9。

MOVC：圆弧运动指令，即在运动过程中以圆弧的方式运动。

指令格式：

说明：MOVC代表指令，LP表示局部变量，2表示标号，用于区别使用，VL表示速度，

最大速度为1999，PL为平滑度，范围0-9。

说明：一段圆弧轨迹通必须是由三段圆弧指令实现的，三段圆弧指令分别定义了圆弧的

起始点、中间点、结束点。

注释：

局部变量(LP) ：在某个程序中所使用的变量和其他程序中的相同变量不冲突。例如您

在程序一中使用了LP0，您也可以在程序二中使用LP0，这样是不会产生矛盾的。

全局变量(GP) ：在此系统中我们还设置了全局变量，意思是您如果在一个程序中使用

了GP0，而后您就不可以在其他的程序中使用GP0了，否则程序会出现混乱现象，系统将

会默认将第二次设定的值覆盖第一次设定的值。

平滑度(PL) ：简单的说就是过渡的弧度，确定您是以直角方式过渡还是以圆弧方式过

渡。假如两条直线要连接起来，怎么连接，就需要您对此变量进行设置。

1、 逻辑指令

WAIT指令：条件等待指令。

指令格式：

当您所设定的条件满足时，则程序往下执行；当您所设定的条件不满足时，则程序一直

停在这里，知道满足您所设定的条件为止。但是，后面还有一个时间的设定，当条件不满足

时，在等待后面的设定时间之后，会继续执行下面的程序。

JUMP指令：条件跳转指令，包含无条件跳转指令和条件跳转指令两种类型。


本文标签： 指令 表示 设定 条件 圆弧

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