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2024年4月30日发(作者：google翻译无法使用)
ABB机器人编程指令精讲
1、WZDOSet和WZLimUp
WZDOSet 当机器人的TCP进入你所设定的WORLDZONE后，你所指定的一个
DO信号就会自动被设定为你在指令中所定义状态。WZLimUp当机器人的TCP
或关节将进入你所设定的WORLDZONE之前，机器人会停下来，并报警。
WORLDZONE的使用必须使用POWER＿UP ROUTINE进行启动。
2、ACCSET
运动控制指令-AccSet
AccSet Acc,Ramp;
Acc: 机器人加速度百分比（num)
Ramp: 机器人加速度坡度（num)
应用： 当机器人运行速度改变时，对所产生的相应加速度进行限制，使机器人
高速运行时更平缓，但会延长循环时间，系统默认值为AccSet100,100;
限制： 机器人加速度百分率值最小为20，小于20以20计，机器人加速度坡度
值最小为10，小于10以10计 机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，系统
自动设置为默认值。
这样，你们就可以根据实际需要进行设定了
3、LoadID
Load Identify这是ABB机器人工具和载重的重量和重心数据的识别功能。你只
需要执行一下这个程序，你就可以轻松设定TOOLDATA和LOADDATA了。为
机器人设定正确的TOOLDATA和LOADDATA是非常重要的，这是因为有了正
确的数据设定以后，机器人在进行运动运算时，能更好地进行各轴扭矩的控制。
有防地防止了输出功率的过大或过小，而造成机器人电机和机构的异常损坏。
4、PDispSet
在激光焊接与打标的应用中，通常在一个加工平面内，有几十个加工点。如果因
为夹具或滑台的原因造成所有加工点向一个方向整体偏移，这时对这几十个点重
新教一次的话，这样工作量是相当大的。有没有简单的方法应对这种情况呢？答
案是有的，这就是PDispSet。
VAR pose xp100 := [ [X, Y, Z], [1, 0, 0, 0] ];
...
PDispSet xp100;
例中，只需对xp100的X和Y对偏移的方向进行整体补偿，这样一来，几十个
点就校正过来了。一般地，Z方向不用调整，因为要在激光焦距上。
在执行的移动指令前加上PDispSet xp100;，后面跟着的移动指令如MOVEJ
MOVEL就会在X和Y方向加入XP100的偏移量。
5、ABB机器人自动回六个轴零度原点的方法
这次，我在这里想说一说，通过一个简单的子程序，就让机器人回到六个轴
的零点标记位。当然，前提是六轴已做过校准标定了。这个子程序如下：
PROC aAbsj()
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
!move to the calibration position
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]NoEOffs,
v150, fine, tool0;
ENDPROC
这个子程序的用途是：如果机器人的SMB板的电池已耗尽，但新电池还没
装上的话，每次开机都要进行校准的操作，而且程序中的点会出现微小的偏差。
为了解决这个问题，你可以在机器人断电之前，用这个子程序将机器人回到六个
轴的标定位置（也就是零度位置），下一次上电的时候，还是会报警，要求进行
校准，但这时就不用去JOG机器人的，只要直接在示教器上进行校准的操作就
好了。但要注意的是，有的机器人回六个轴的原点可能会因为夹具的原因而产生
干涉，无法到达。
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