2020年工业机器人考试题库(附答案)

2020年工业机器人考试题库（附答案）

一、选择题

1.工作范围是指机器人（）或手腕中心所能到达的点的集合。（B）

A机械手

B手臂末端

C手臂

D行走部分。

2.机器人的精度主要依存于（）、控制算法误差与分辨率系统误

差。（C）

A传动误差B关节间隙C机械误差D连杆机构的挠性

3.滚转能实现360°无障碍旋转的关节运动，通常用（）来标记。

（A）

AR

BW

CB

DL

型手腕是（）自由度手腕。（C）

A1

B2

C3

D4

5.真空吸盘要求工件表面（）、干燥清洁，同时气密性好。（D）

A粗糙

B凸凹不平

C平缓突起D平整光滑

6.同步带传动属于（）传动，适合于在电动机和高速比减速器之

间使用。（B）

A高惯性

B低惯性

C高速比

D大转矩

7.机器人外部传感器不包括（）传感器。（D）

A力或力矩

B接近觉

C触觉

D位置

8.手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和（）工件。（C）

A固定

B定位

C释放

D触摸。

9.机器人的精度主要依存于（）、控制算法误差与分辨率系统误

差。（C）

A传动误差B关节间隙C机械误差D连杆机构的挠性

10.机器人的控制方式分为点位控制和（）。（C）

A点对点控制B点到点控制C连续轨迹控制D任意位置控制

11.焊接机器人的焊接作业主要包括（）。（A）

A点焊和弧焊

B间断焊和连续焊

C平焊和竖焊D气体保护焊和氩弧焊

12.作业路径通常用（）坐标系相对于工件坐标系的运动来描述。

（D）

A手爪

B固定

C运动D工具

13.当代机器人主要源于以下两个分支：（C）

A计算机与数控机床B遥操作机与计算机

C遥操作机与数控机床D计算机与人工智能

14.对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的（A）

A关节角

B杆件长度

C横距D扭转角

15.动力学的研究内容是将机器人的_____联系起来。（A）

A运动与控制B传感器与控制C结构与运动D传感系统与运动

16.所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数

情况下是机器人沿______运动

时出现。（B）

A平面圆弧B直线C平面曲线D空间曲线

17.应用通常的物理定律构成的传感器称之为（）

A物性型B结构型C一次仪表D二次仪表

18.传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，

或者所能辨别的不同被测量的

个数，被称之为传感器的______。（）

A精度B重复性C分辨率D灵敏度

19.谐波传动的缺点是（）。（A）

A扭转刚度低B传动侧隙小C惯量低D精度高

20.机器人三原则是由谁提出的。（D）

A森政弘

B约瑟夫?英格伯格

C托莫维奇

D阿西莫夫

21.当代机器人大军中最主要的机器人为：（A）

A工业机器人

B军用机器人

C服务机器人

D特种机器人

22.手部的位姿是由哪两部分变量构成的？（B）

A位置与速度

B姿态与位置

C位置与运行状态

D姿态与速度

23.用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是：

（C）

A接近觉传感器B接触觉传感器C滑动觉传感器D压觉传感器

24.示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是：（B）

A操作人员劳动强度大B占用生产时间

C操作人员安全问题D容易产生废品

25.下面哪个国家被称为“机器人王国”？（C）

A中国

B英国

C日本

D美国

26.对机器人进行示教时，作为示教人员必须事先接受过专门的

培训才行。与示教作业人员一

起进行作业的监护人员，处在机器人可动范围外时，（B），可

进行共同作业。

A不需要事先接受过专门的培训

B必须事先接受过专门的培训

C没有事先接受过专门的培训也可以

27.使用焊枪示教前，检查焊枪的均压装置是否良好，动作是否

正常，同时对电极头的要求是

（A）。

A更换新的电极头

B使用磨耗量大的电极头

C新的或旧的都行

28.通常对机器人进行示教编程时，要求最初程序点与最终程序

点的位置（A），可提高工作效率。

A相同B不同C无所谓D分离越大越好

29.为了确保安全，用示教编程器手动运行机器人时，机器人的

最高速度限制为（B）。

A50mm/sB250mm/sC800mm/sD1600mm/s

30.正常联动生产时，机器人示教编程器上安全模式不应该打到

（C）位置上。

A操作模式B编辑模式C管理模式

31.示教编程器上安全开关握紧为ON，松开为OFF状态，作为进

而追加的功能，当握紧力过

大时，为（C）状态。

A不变BONCOFF

32.对机器人进行示教时，模式旋钮打到示教模式后，在此模式

中，外部设备发出的启动信号

（A）。

A无效B有效C延时后有效

33.位置等级是指机器人经过示教的位置时的接近程度，设定了

合适的位置等级时，可使机器

人运行出与周围状况和工件相适应的轨迹，其中位置等（A）。

APL值越小，运行轨迹越精准BPL值大小，与运行轨迹关系不

大

CPL值越大，运行轨迹越精准

34.试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再现动作的

功能，机器人动作速度超过示

教最高速度时，以（B）。

A程序给定的速度运行B示教最高速度来限制运行

C示教最低速度来运行

35.机器人经常使用的程序可以设置为主程序，每台机器人可以

设置（C）主程序。

A3个B5个C1个D无限制

36.机器人三原则是由（D）提出的。

A.森政弘

B.约瑟夫·英格伯格

C.托莫维奇

D.阿西莫夫

37.当代机器人大军中最主要的机器人为（A）。

A.工业机器人

B.军用机器人

C.服务机器人

D.特种机器人

38.手部的位姿是由（B）构成的。

A.位置与速度

B.姿态与位置

C.位置与运行状态

D.姿态与速度

39.运动学主要是研究机器人的（B）。

A.动力源是什么

B.运动和时间的关系

C.动力的传递与转换

D.运动的应用

40.动力学主要是研究机器人的（C）。

A.动力源是什么

B.运动和时间的关系

C.动力的传递与转换

D.动力的应用

41.传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变

化的比值代表传感器的（D）参数。

A.抗干扰能力

B.精度

C.线性度

D.灵敏度

42.六维力与力矩传感器主要用于（D）。

A.精密加工

B.精密测量

C.精密计算

D.精密装配

43.机器人轨迹控制过程需要通过求解（B）获得各个关节角的位

置控制系统的设定值。

A.运动学正问题

B.运动学逆问题

C.动力学正问题

D.动力学逆问题

44.日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统采用触觉传感

器来有效地反映装配情况。其

触觉传感器属于下列（C）传感器。

A．接触觉B接近觉C力/力矩觉D压觉

45.机器人的定义中，突出强调的是（C）。

A具有人的形象B模仿人的功能C像人一样思维D感知能力很强

46.当代机器人主要源于以下两个分支（C）。

A计算机与数控机床B遥操作机与计算机

C遥操作机与数控机床D计算机与人工智能

47.一个刚体在空间运动具有（D）自由度。

A3个B4个C5个D6个

48.对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的（A）。

A关节角B杆件长度C横距D扭转角

49.对于移动（平动）关节而言，关节变量是D-H参数中的（C）。

A关节角B杆件长度C横距D扭转角

50.运动正问题是实现如下变换（A）。

A从关节空间到操作空间的变换B从操作空间到迪卡尔空间的变

换

C从迪卡尔空间到关节空间的变换D从操作空间到关节空间的变

换

51.运动逆问题是实现如下变换（C）。

A从关节空间到操作空间的变换B从操作空间到迪卡尔空间的变

换

C从迪卡尔空间到关节空间的变换D从操作空间到任务空间的变

换

52.动力学的研究内容是将机器人的（A）联系起来。

A运动与控制B传感器与控制C结构与运动D传感系统与运动53.

机器人终端效应器（手）的力量来自（D）。

A机器人的全部关节B机器人手部的关节

C决定机器人手部位置的各关节D决定机器人手部位姿的各个关

节

54.在--r操作机动力学方程中，其主要作用的是（D）。

A哥氏项和重力项B重力项和向心项C惯性项和哥氏项D惯性项

和重力项

55.对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用（D）

获得中间点的坐标。

A优化算法B平滑算法C预测算法D插补算法

56.机器人轨迹控制过程需要通过求解（B）获得各个关节角的位

置控制系统的设定值。

A运动学正问题B运动学逆问题C动力学正问题D动力学逆问题

57.所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数

情况下是机器人沿（B）运动时出现。

A平面圆弧B直线C平面曲线D空间曲线

58.定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是（B）。

A完成一次正向运动学计算的时间B完成一次逆向运动学计算的

时间

C完成一次正向动力学计算的时间D完成一次逆向动力学计算的

时间

59.为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）

时：（A）。

A速度为零，加速度为零B速度为零，加速度恒定

C速度恒定，加速度为零D速度恒定，加速度恒定

60.应用通常的物理定律构成的传感器称之为（B）。

A物性型B结构型C一次仪表D二次仪表

全球定位系统，只有同时接收到____颗卫星发射的信号，

才可以解算出接收器的位

置。

（C）

A2B3C4D6

62.在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，

一般具有3个反馈回路，分别

是：（BDE）

A电压环B电流环C功率环D速度环E位置环F加速度环

63.谐波减速器特别适用于工业机器人的哪几个轴的传动？

（DEF）

AS轴

BL轴

CU轴

DR轴

EB轴

FT轴

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（ChargeCoupledDevice）摄像头输出

信号为____帧/秒(fps——framepersecond)。（B）

A20

B25

C30

D50

65.利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为（A）。

A物性型B结构型C一次仪表D二次仪表

66.应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变（C）的

方式。

A极间物质介电系数B极板面积C极板距离D电压

67.压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量（C）。

A电压B亮度C力和力矩D距离

68.传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，

或者所能辨别的不同被测量的

个数，被称之为传感器的（C）。

A精度B重复性C分辨率D灵敏度

69.增量式光轴编码器一般应用（C）套光电元件，从而可以实现

计数、测速、鉴向和定位。A一B二C三D四

70.测速发电机的输出信号为（A）。

A模拟量B数字量C开关量D脉冲量

71.用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是

（C）。

A接近觉传感器B接触觉传感器C滑动觉传感器D压觉传感器

全球定位系统，只有同时接收到（C）颗卫星发射的信号，

才可以解算出接收器的位置。

A2B3C4D6

73.操作机手持粉笔在黑板上写字，在（C）方向只有力的约束而

无速度约束？

AX轴

BY轴

CZ轴

DR轴

74.如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要

执行与某个表面有接触的操作

作业将会变得相当困难。此时应该考虑（A）。

A柔顺控制BPID控制C模糊控制D最优控制

75.示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是（B）。

A操作人员劳动强度大B占用生产时间

C操作人员安全问题D容易产生废品

76.模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是（B）。

A载波频率不一样B信道传送的信号不一样

C调制方式不一样D编码方式不一样

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（ChargeCoupledDevice）摄像头输出

信号为（B）帧/秒。

A20B25C30D50

/doc/8db2d53e6aec0975f46527d32

摄像头采用电视PAL标准，每帧图像由

（B）场构成。

A1B2C3D4

二、判断题

1.机械手亦可称之为机器人。（Y）

2.完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由

度机器人。（Y）

3.关节空间是由全部关节参数构成的。（Y）

4.任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单

运动的合成。（Y）

5.关节i的坐标系放在i-1关节的末端。（N）

6.手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小

于6。（N）

7.对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L

可定义为系统总动能与系统总势能之和。（N）

8.由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。（Y）

9.激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。（Y）

10.运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵

活传动比的随动系统。（Y）

11.工业机器人工作站是由一台或两台机器人所构成的生产体

系。（）

12.机器人分辨率分为编程分辨率与控制分辨率，统称为系统分

辨率。（）

13.正交变换矩阵R为正交矩阵。（）

14.复合运动齐次矩阵的建立是由全部简单运动齐次矩阵求和所

形成的。（）

15.关节i的效应表现在i关节的末端。（）

16.并联关节机器人的正运动学问题求解易，逆运动学问题求解

难。（）

17.机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。（）

18.空间直线插补是在已知该直线始点、末点和中点的位置和姿

态的条件下，进而求出轨迹上

各点（插补点）的位置和姿态。（）

19.示教编程用于示教－再现型机器人中。（Y）

20.机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运

动点的位移、速度和加速度。（Y）

21.关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。（N）

22.到目前为止，机器人已发展到第四代。（N）

23.磁力吸盘能够吸住所有金属材料制成的工件。（N）

24.谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移

呈近似于余弦波形的变化。（N）

25.由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。（Y）

26.激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。（Y）

27.机械手亦可称之为机器人。（Y）

28.谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移

呈近似于余弦波形的变化。（N）

29.借助于电磁波和声波可以构成接触型传感器。（）

30.增量式编码器比起绝对式编码器加工难、安装严、体积大、

价格高。（）

31.计算机视觉学科中绝大多数问题为病态问题，既难以求解或

解不唯一。（）

32.示教-再现控制的给定方式中分直接示教和间接示教。直接示

教便是操作人员通过手动控制盒上的按键，编制机器人的动作顺

序，确定位置、设定速度或限时。（）

33.东大牛机器人足球队是中国第一支夺得世界杯冠军的代表

队，填补了国内空白。（）

34.图像恢复指是的光学镜头几何形变的矫正，补偿由于光学镜

头所带来的图像畸变。（）

35.变位机的运动数（自由度）主要取决于被加工件的大小。（）

36.轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是

在得到示教点之后，一次完成，

再提交给再现过程的。（Y）

37.格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。（N）

38.图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1，背景部分

置2。（N）

39.图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨

率，使得图像效果清晰和颜色

分明。（Y）

三、填空题

1.按坐标形式分类，机器人可分为直角坐标型、圆柱坐标型、球

坐标型和关节坐

标型四种基本类型。

2.作为一个机器人，一般由三个部分组成，分别是控制系统、传

感系统和机械系

统。

3.机器人主要技术参数一般有自由度、定位精度、工作范围、重

复定位精度、

分辨率、承载能力及最大速度等。

4.自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的的数目，不包括

末端操作器的开

合自由度。

5.机器人分辨率分为编程分辨率和控制分辨率，统称为系统分辨

率。

6.重复定位精度是关于精度的统计数据。

7.根据真空产生的原理真空式吸盘可分为真空吸盘、气流负压吸

盘和挤气负

压吸盘等三种基本类型。

8.8、机器人运动轨迹的生成方式有示教再现运动、关节空间运