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PCL系列博客主要用来记录学习PointCloudLibrary点云库的过程，以及备忘。

学习资料主要来源为： PCL点云库（Tutorial）+Github博客+ 《点云库PCL学习教程》

!Update： 需要注意的是，单个直通滤波器仅仅可以过滤一个坐标轴方向上的点云；

                 例： 当设置pt.setFilterYlimit(-0.5,0.5) 时， 过滤完成后，仅保留y方向上，-0.5～+0.5区域点云，其余舍弃；

                         若在程序中，依次设置了setFilterXlimit ，setFilterYlimit，和setFilterZlimit 的参数， 仅有最后一个Z方向上的滤波生效，其余两个被舍弃；（原因为：直通滤波器，仅能过滤一个方向上的点云）                      

引：为什么要进行滤波，以及PCL点云库中，包含的几种常用的滤波方法简介

  在获取点云数据时，由于设备精度、操作者经验、环境因素等带来的影响，以及电磁波衍射特性、被测物体表面性质变化和数据拼接配准操作过程的影响，点云数据中将不可避免地出现一些噪声点。实际应用中除了这些测量随机误差产生的噪声点之外，由于受到外界干扰如视线遮挡、障碍物等因素的影响，点云数据中往往存在着一些离主体点云较远的离散点，即离群点。不同的获取设备点云噪声结构也有不同。

  通过滤波完成的功能还包括孔洞修复、最小信息损失的海量点云数据压缩处理等 。在点云处理流程中滤波处理作为预处理的第一步，往往对后续处理流程影响很大，只有在滤波预处理中将噪声点、离群点、孔洞、数据压缩等 按照后续需求处理，才能够更好地进行配准、特征提取、曲面重建、可视化等

本文标签： 滤波器 功能 filter pcl

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