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PassThrough

class pcl: : PassThrough< PointT >

类 PassThrough 实现对用户给定点云某个字段的限定下，对点云进行简单的基本过滤，例如限制过滤掉点云中所有 X 字段不在某个范围内的点，该类的使用比较灵活但完全取决于用户的限定字段和对应条件 。

关键成员函数：

  • void setFilterFieldName (const std : :string &field_name)

设置限定字段的名称字符串 field_name ，例如”z”等。

  • void setFilterLimits (const double &limit_min, const double & limit_max)

设置滤波限制条件，包括最小值 limit_min 和最大值 limit_max。 该函数与 setFilterFieldName( ）一起使用，点云中所有点的setFilterFieldName( ）设置的字段的值未在用户所设定区间范围外的点将被删除。参数 limit_min 为允许的区间范围的最小值，默认为 DBL_ MIN , limit_ max 为允许的区间范围的最大值，默认为DB L_MAX.

  • void setFilterLimitsNegative (bool &!imit_negative):

设置返回滤波限制条件外的点还是内部点， limit_negative 默认值为 false，输出点云为在设定字段的设定范围内的点集，如果设

本文标签： pcl Passthrough

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