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1.配置moveit和gazebo的各种config和launch文件后报错如下：

具体现象：在使用rviz与gazebo联合仿真六轴，通过action去链接moveit与gazebo。

在关节路径规划时，先plan，显示路径可行且给出了规划时间，然而继续点击execute，显示失败

报错：

[ERROR] : Unable to identify any set of controllers that can actuate the specified joints: [ joint1 joint2 joint3 joint4 joint5 joint6 ]

[ERROR] : Known controllers and their joints:

MoveIt!没有找到可以控制指定关节的控制器，MoveIt 在“执行”阶段找不到任何能把轨迹发出去的控制器，即follow_joint_trajectory跟随轨迹这里的接口出现了问题。

2.解决步骤一：

xx_moveit_config/launch/trajectory_execution.launch.xml

打开moveit配置文件下的trajectory_execution.launch.xml将该行最后这段参数pass_all_args="true"删掉。最终如下：

3.解决步骤三：

打开moveit配置文件config下的simple_moveit_controllers.yaml

原来是空的

复制moveit配置文件config下的controllers_gazebo.yaml的内容到这个文件里面如下：

保存后重新编译就可以解决了

本文标签： 报错 过程 环境 Gazebo Moveit

版权声明：本文标题：Moveit+Gazebo仿真环境搭建过程报错：Unable to identify any set of controllers that can actuate the specified 内容由网友自发贡献，该文观点仅代表作者本人， 转载请联系作者并注明出处：http://www.roclinux.cn/b/1763732267a3265252.html， 本站仅提供信息存储空间服务，不拥有所有权，不承担相关法律责任。如发现本站有涉嫌抄袭侵权/违法违规的内容，一经查实，本站将立刻删除。