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概要

Autosar OS可以配置Task，Alarm可以周期地激活Task。一个Alarm可以配置一个任务，激活多个任务只需要配置多个Alarm，那么为什么Autosar要引入调度表（Schedule Table） 的概念呢？

因为每个Alarm激活自己任务，没法保证各任务间的同步。 一个调度表则相当于封装了多个Alarm。

任务间同步的概念：保证任务按照一定的顺序执行，以达到正确的结果。

调度表的结构

上图是一个调度表的示例，主要包括持续时间（Duration）跟到期点（Expiry Point）。

Duration代表这个调度表会运行多长时间，单位可以为tick或者纳秒，具体单位跟OS counter的counter类型一致。调度表的起始位置加上偏移量（Offset），就是每个Expiry Point的位置。每个调度表至少有一个Expiry Point，到达 Expiry Point后，可以激活任务或者设置事件。

注意：调度表在一个到期点如果既要激活任务，又要设置事件，OS一定会先激活所有任务，然后再设置事件。

因为如果扩展任务的事件跟扩展任务都配置在同一个到期点，先设置事件，扩展任务还没激活（处于挂起状态），那么设置事件将失败。

如图，从调度表的起始位置到第一个Expiry Point的偏移量（Offset）叫初始偏移（InitialOffset）；从调度表最后

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