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linio matlab,MATLAB

姓名:崔哲琪

学号:16040120090

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【嵌牛导读】

仿真不是件容易的事，一方面可能要进行繁琐的公式推导和计算(而且特别容易出错，错了还不容易找出问题)。另一方面又需要写大量的程序(特别是要有视觉效果的时候)。今天我来介绍一种工作流程来绕开这两个麻烦，它特别适用于机械系统的控制和仿真。

【嵌牛鼻子】MATLAB,仿真，机械系统，控制

【嵌牛提问】

用MATLAB怎么仿真机械控制系统呢？

【嵌牛正文】

仿真对于控制方向的研究和开发有多重要就不用强调了。不管是写paper还是开会做presentation，有个看起来很cool的仿真都是有帮助的。如果能快速的搭建仿真，还能帮着在研究的前期快速验证idea是否可行。

然而进行仿真总不是简单的事情。一方面可能要进行繁琐的公式推导和计算(而且特别容易出错，错了还不容易找出问题)。另一方面又需要写大量的程序(特别是要有视觉效果的时候)。今天我来介绍一种工作流程来绕开这两个麻烦，它特别适用于机械系统的控制和仿真。这里需要用到的是Simscape multibody (以前叫Simmechanics) 和 Simulink Control Design工具箱。

为了简单起见，起到抛砖引玉的作用，我们就制作一个最简单的机械系统 -- 倒立摆 -- 的仿真。特别注明我用的是MATLAB R2015b. 其它版本的MATLAB可能略有差异。

首先，打开一个新的Simulink模型，里面带有一些常用的Simmechanics模块。输入如下命令

>> smnew

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