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2024年1月10日发(作者：matlab对数函数怎么打)

octomap参数

Octomap是一个用于表示和存储三维空间中物体概率的树形数据结构。它主要用于机器人导航、机器人视觉和自动驾驶等领域。

Octomap的参数主要分为以下几类：

基本参数：

resolution：地图分辨率，单位为米。

 height_map：是否生成高度图，默认为true。

 max_range：地图的最大范围，单位为米。

 min_height：地图的最低高度，单位为米。

 max_height：地图的最高高度，单位为米。

插入参数：

 insertion_method：插入方法，有uniform、voxel_grid和probabilistic三种可选。

 insertion_tolerance：插入容忍度，单位为米。

更新参数：

 update_method：更新方法，有uniform、voxel_grid和probabilistic三种可选。

 update_tolerance：更新容忍度，单位为米。

查询参数：

 query_method：查询方法，有uniform、voxel_grid和probabilistic三种可选。

 query_tolerance：查询容忍度，单位为米。

以下是Octomap参数的详细说明：

 resolution参数指定了地图的分辨率。分辨率越高，地图越精细，但也越占用内存。

 height_map参数指定是否生成高度图。如果设置为true，则Octomap将生成一个包含高度信息的地图。

 max_range参数指定了地图的最大范围。地图的范围越大，可以表示的环境越大，但也越占用内存。

 min_height参数指定了地图的最低高度。

 max_height参数指定了地图的最高高度。

 insertion_method参数指定了插入点云的方法。

 uniform：将点云插入到最近的voxel中。

 voxel_grid：将点云插入到voxel网格中。

 probabilistic：将点云插入到voxel中，并根据点云的置信度计算occupancy。

 insertion_tolerance参数指定了插入点云的容忍度。如果点云与最近的voxel的距离小于tolerance，则将点云插入到该voxel中。

 update_method参数指定了更新地图的方法。

 uniform：将点云更新到最近的voxel中。

 voxel_grid：将点云更新到voxel网格中。

 probabilistic：将点云更新到voxel中，并根据点云的置信度计算occupancy。

 update_tolerance参数指定了更新地图的容忍度。如果点云与最近的voxel的距离小于tolerance，则将点云更新到该voxel中。

 query_method参数指定了查询地图的方法。

 uniform：根据点云的坐标查询最近的voxel。

 voxel_grid：根据点云的坐标查询voxel网格中包含该点云的voxel。

 probabilistic：根据点云的坐标查询voxel网格中occupancy值大于阈值的voxel。

 query_tolerance参数指定了查询地图的容忍度。如果点云与最近的voxel的距离小于tolerance，则认为点云位于该voxel中。

在实际使用中，可以根据需要调整Octomap的参数，以满足不同的应用需求。


本文标签： 地图 参数 指定 机器人

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