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2024年4月30日发(作者：重庆java培训哪家比较好)
理论题库-工业机器人技术
一、判断题
1、工业机器人是一种能自动控制，可以重复编程，多功能、多自由度的操作机。
（Y）
2、直角坐标机器人具有结构紧凑、灵活、占用空间小等优点，是目前工业机器
人大多采用的结构形式。（Y）
Y）3、工业关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。（
4、球面关节允许两边杆之间有三个独立的相对轴动，这种关节具有三个自由度。
（Y）
5、机器人的工作空间是指机器人手臂或手部安装点所能达到的所有空间区域，
以及手部本身所能到达的区域。（Y）
N）
N）
6、钩拖式手部主要是靠夹紧力来夹持工件。（
7、手腕按驱动方式，可分为直接驱动手腕和间接驱动手腕。（
8、目前，大部分工业机器人的手部只有2个手指，而且手指上一般没有关节
（Y）
9、为安全考虑，规定在低速运行时所能抓取的工件重量做为承载能力载荷
（N）
）
）
）
）
10、分辨率是指机器人每根轴能够实现的最小移动距离或最小转动角度。（Y
11、传感器是一种将物理量转换成电量的装置。
12、工业机器人传感部分用于感知内部和外部的信息。
13、根据运动形式，末端操作器可分为回转型、平动型和平移型。
（Y
（Y
（Y
14、吸附式末端操作器靠吸附力取料，适用于大平面(单面接触无法抓取)、易碎
(玻璃、磁盘)、微小的物体。（Y）
15、移动式机座的行走装置，有的是轨道、滚轮机构。通常由驱动装置、传动机
构、位置检测元件、传感器电缆及管路等组成。（Y）
1
二、单选题
1.对机器人进行示教时,作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行.与示
教作业人员一起进行作业的监护人员,处在机器人可动范围外时,（B），可进行
共同作业。
A．不需要事先接受过专门的培训
C．没有事先接受过专门的培训也可以
2.使用焊枪示教前,检查焊枪的均压装置是否良好,动作是否正常,同时对电极
头的要求是（A）。
A．更换新的电极头B．使用磨耗量大的电极头C．新的或旧的都行
B．必须事先接受过专门的培训
3.通常对机器人进行示教编程时,要求最初程序点与最终程序点的位置（A）,可
提高工作效率。
A．相同B．不同C．无所谓D．分离越大越好
4.为了确保安全,用示教编程器手动运行机器人时,机器人的最高速度限制为
（B）。
A．50mm/sB．250mm/sC．800mm/sD.1600mm/s
5.正常联动生产时,机器人示教编程器上安全模式不应该打到（C）位置上。
A．操作模式B．编辑模式C．管理模式
6.示教编程器上安全开关握紧为ON,松开为OFF状态,作为进而追加的功能,
当握紧力过大时,为（C）状态。
A．不变B．ONC．OFF
7.对机器人进行示教时,模式旋钮打到示教模式后,在此模式中，外部设备发出
的启动信号（A）。
A．无效B．有效C．延时后有效
8.位置等级是指机器人经过示教的位置时的接近程度,设定了合适的位置等级
时，可使机器人运行出与周围状况和工件相适应的轨迹，其中位置等（A）。
A．PL值越小,运行轨迹越精准
C．PL值越大,运行轨迹越精准
9.试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再现动作的功能,机器人动
作速度超过示教最高速度时,以（B）。
A．程序给定的速度运行
C．示教最低速度来运行
2
B．PL值大小,与运行轨迹关系不大
B．示教最高速度来限制运行
10.机器人经常使用的程序可以设置为主程序,每台机器人可以设置（C）主程
序。
A．3个B．5个C．1个D．无限制
11.为使机器人进行正确的直线插补、圆弧插补等插补动作，需正确地输入焊枪、
抓手、焊钳等工具的尺寸信息，定义控制点的位置。工具校验是可以简单和正确
的进行尺寸信息输入的功能.进行工具校验，需以控制点为基准示教5个不同的
姿态(TC1至E。实践证明5个不同的姿态（A）。
A．动作变化越大其工具控制点越精确
B．动作变化越大其工具控制点越不精确
C．动作变化与其工具控制点无关
12.机器人三原则是由（D）提出的。
A.森政弘B.约瑟夫·英格伯格C.托莫维奇D.阿西莫夫
13.当代机器人大军中最主要的机器人为（A）。
A.工业机器人B.军用机器人C.服务机器人D.特种机器人
14.手部的位姿是由（B）构成的。
A.位置与速度
C.位置与运行状态
B.姿态与位置
D.姿态与速度
15.运动学主要是研究机器人的（B）。
A.动力源是什么
C.动力的传递与转换
B.运动和时间的关系
D.运动的应用
16.动力学主要是研究机器人的（C）。
A.动力源是什么
C.动力的传递与转换
B.运动和时间的关系
D.动力的应用
17.传感器的基本转换电路是将敏感元件产生的易测量小信号进行变换，使传感
器的信号输出符合具体工业系统的要求。一般为（A）。
A.4～20mA、–5～5V
C.-20mA～20mA、–5～5V
B.0～20mA、0～5V
D.-20mA～20mA、0～5V
18.传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传
感器的（D）参数。
A.抗干扰能力B.精度C.线性度D.灵敏度
3
19.6维力与力矩传感器主要用于（D）。
A.精密加工B.精密测量C.精密计算D.精密装配
20.机器人轨迹控制过程需要通过求解（B）获得各个关节角的位置控制系统的
设定值。
A.运动学正问题
C.动力学正问题
B.运动学逆问题
D.动力学逆问题
21.模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是（B）。
A.载波频率不一样B.信道传送的信号不一样
C.调制方式不一样D.编码方式不一样
22．日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统采用触觉传感器来有效地反映
装配情况。其触觉传感器属于下列（C）传感器。
A．接触觉
C．力/力矩觉
B．接近觉
D．压觉
23．机器人的定义中，突出强调的是（C）。
A．具有人的形象
C．像人一样思维
B．模仿人的功能
D．感知能力很强
24．当代机器人主要源于以下两个分支（C）。
A．计算机与数控机床
C．遥操作机与数控机床
B．遥操作机与计算机
D．计算机与人工智能
25．（C）曾经赢得了“机器人王国”的美称。
A．美国B．英国C．日本D．中国
26．机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般
说来（B）。
A．绝对定位精度高于重复定位精度
C．机械精度高于控制精度
B．重复定位精度高于绝对定位精度
D．控制精度高于分辨率精度
27．一个刚体在空间运动具有（D）自由度。
A．3个B．4个C．5个D．6个
28．对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的（A）。
A．关节角B．杆件长度C．横距D．扭转角
29．对于移动（平动）关节而言，关节变量是D-H参数中的（C）。
A．关节角B．杆件长度C．横距D．扭转角
4
30．运动正问题是实现如下变换（A）。
A．从关节空间到操作空间的变换
C．从迪卡尔空间到关节空间的变换
31．运动逆问题是实现如下变换（C）。
A．从关节空间到操作空间的变换
C．从迪卡尔空间到关节空间的变换
B．从操作空间到迪卡尔空间的变换
D．从操作空间到任务空间的变换
B．从操作空间到迪卡尔空间的变换
D．从操作空间到关节空间的变换
32．动力学的研究内容是将机器人的（A）联系起来。
A．运动与控制
C．结构与运动
B．传感器与控制
D．传感系统与运动
33．机器人终端效应器（手）的力量来自（D）。
A．机器人的全部关节
C．决定机器人手部位置的各关节
B．机器人手部的关节
D．决定机器人手部位姿的各个关节
34．在Q-R操作机动力学方程中，其主要作用的是（D）。
A．哥氏项和重力项
C．惯性项和哥氏项
B．重力项和向心项
D．惯性项和重力项
35．对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用（D）获得中间点
的坐标。
A．优化算法B．平滑算法C．预测算法D．插补算法
36．CCD摄像头采用电视PAL标准，每帧图像由（B）场构成。
A．1B．2C．3D．4
37．所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人
沿（B）运动时出现。
A．平面圆弧B．直线C．平面曲线D．空间曲线
38．定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是（B）。
A．完成一次正向运动学计算的时间
C．完成一次正向动力学计算的时间
B．完成一次逆向运动学计算的时间
D．完成一次逆向动力学计算的时间
39．为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时：（A）。
A．速度为零，加速度为零
C．速度恒定，加速度为零
B．速度为零，加速度恒定
D．速度恒定，加速度恒定
40．应用通常的物理定律构成的传感器称之为（B）。
A．物性型B．结构型C．一次仪表D．二次仪表
5
41．利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为（A）。
A．物性型B．结构型C.一次仪表D．二次仪表
42．应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变（C）的方式。
A．极间物质介电系数B．极板面积C．极板距离D．电压
43．压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量（C）。
A．电压B．亮度C．力和力矩D．距离
44．传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的
不同被测量的个数，被称之为传感器的（C）。
A．精度B．重复性C．分辨率D．灵敏度
45．增量式光轴编码器一般应用（C）套光电元件，从而可以实现计数、测速、
鉴向和定位。
A．一B．二C．三D．四
46．测速发电机的输出信号为（A）。
A．模拟量B．数字量C．开关量D．脉冲量
47．用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是（C）。
A．接近觉传感器
C．滑动觉传感器
B．接触觉传感器
D．压觉传感器
48．GPS全球定位系统，只有同时接收到（C）颗卫星发射的信号，才可以解算
出接收器的位置。
A．2B．3C．4D．6
49．操作机手持粉笔在黑板上写字，在（C）方向只有力的约束而无速度约束？
A．X轴B．Y轴C．Z轴D．R轴
50．如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面
有接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑（A）。
A．柔顺控制B．PID控制C．模糊控制D．最优控制
51．示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是（B）。
A．操作人员劳动强度大
C．操作人员安全问题
B．占用生产时间
D．容易产生废品
52．CCD（ChargeCoupledDevice）摄像头输出信号为（B）帧/秒。
A．20B．25C．30D．50
6
三、多项选择题
1.在机器人动作范围内示教时,需要遵守的事项有（ABCD）。
A．保持从正面观看机器人B．遵守操作步骤
C．考虑机器人突然向自己所处方位运行时的应变方案
D．确保设置躲避场所,以防万一
N机器人NX100控制柜上的动作模式有（ACD）。
A．示教模式B．急停模式C．再现模式D．远程模式
3.对机器人进行示教时,示教编程器上手动速度可分为（ABCD）。
A．高速B．微动C．低速D．中速
4.对MOTOMAN机器人进行轴操作时,可以使用的坐标系有（ABCDE）。
A．直角坐标系
C．圆柱坐标系
E．用户坐标系
5.在MOTOMAN机器人所使用的INFORMIII语言主要的移动命令中,记录有移
动到的位置，（ABCD）。
A．插补方式
定位精度
B．再现速度
D．所使用TOOL号
B．关节坐标系
D．工具坐标系
6.机器人的示教方式,有（ABC）种方式。
A．直接示教B．间接示教C．远程示教
7.对机器人进行示教时,为了防止机器人的异常动作给操作人员造成危险,作
业前必须进行的项目检查有（ABCD）等。
A．机器人外部电缆线外皮有无破损
C．机器人制动装置是否有效
B．机器人有无动作异常
D．机器人紧急停止装置是否有效
8.通常构成机器人系统的各轴根据其功能分别称作（ABC）。
A.机器人轴B.基座轴C.工装轴
9.原点位置校准是将机器人位置与绝对编码器位置进行对照的操作。原点位置校
准是在出厂前进行的，但在(ABCD）情况下必须再次进行原点位置校准。
A.改变机器人与控制柜（NX100）的组合时
B.更换电机、绝对编码器时
C.存储内存被删除时(更换NCP01基板、电池耗尽时等)
D.机器人碰撞工件，原点偏移时
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10.控制点不变动作是指只改变工具姿态而不改变工具尖端点（控制点）位置的
操作，下面（BCDE）可以实现控制点不变动作。
A.关节坐标系
D.工具坐标系
B.直角坐标系
E.用户坐标系
C.圆柱坐标系
11．机器人控制系统在物理上分为两级，但在逻辑上一般分为如下三级：
(CDE)。
A．PID控制器B．位置控制器
D．运动控制器E．驱动控制器
12．完整的传感器应包括下面(ACE)三部分。
A．敏感元件B．计算机芯片
D．模数转换电路E．基本转换电路
C．作业控制器
F．可编程控制器
C．转换元件
F．微波通信电路
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