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2024年4月30日发(作者：sql2000退出生命周期了吗)
武藏点胶机编程操作
300DS机器人
一、菜单讲解
A 手持编程器菜单介绍（按“MODE”键切换菜单）
1. 外部模式画面（自动点胶画面） 2. 程序模式画面（编写、修改程序）
3. 测试模式画面（按确认一次动作一个步） 4. 自动模式画面
B 手持编程器按键
手持编程器按键
MODE CH OBJ
CLR
9
6
3
ENT
+W
-X
-W
START
EDIT AUX
RTN
+Y
FAST
-Y
+Z
+X
-Z
STOP
SHIFT
[TEST]MODE
CH .001
[AUTO.]MODE
CH .001
[EXEC]MODE
CH .001
[PROGRAM]MODE
CH .001
ABS/INS +/-
7
4
1
0
8
5
2
.
MODE 菜单 CH频道 OBJ指令 EDIT编辑 AUX辅助 SHIFT移动
ABS/INC 决对/相对坐标 +/-正负数输入 CLR清除/删除 RNT复位
ENT确认 FAST加速 START开始 STOP停止
注意：手持式控制器必须在机器电源关闭情况安装与拆卸。
C 300DS机器按键
武藏点胶机编程操作
PROGRAM频道显示 SHOT吐胶 RESET复位 STOP停止 START开始
切换频道时RESET复位指示灯需要是亮的不然无法切换。
二、程序编写
A. 程序编写介绍
a) 程序模式功能介绍
程序模式画面下按“CH”键，进入“频道选择”窗口，如下：
在“频道选择”画面内输入所需的频道，如“001”（代表001频道，本设备支持99个频
道），然后按“ENT”键确认，进入“CH .001”的“步骤设置”画面。其画面显示如下：（编
辑主程序时机器频道与主程序设置频道需相同）
CH. 001（001频道，按[END]到下一个步骤）
STEP （步骤）
STEP
[END]
PROGRAM
STEP 0001
0001 （第几步，0001表示第1步）
在“步骤设置”窗口按下“OBJ”键，进入“指令”窗口，可以在该窗口内选择本步骤所需
要设置的指令进行设置。
完成程序编辑后按“MODE”保存程序。
※ 程序有两种坐标系：绝对坐标（ABS） 相对坐标（INC）。
※ 在下面程序编写介绍中：必须有参数输入，----必须删除，+可选择性输入参数。
b) 现有程序点胶位置与高度修改
按机械臂控制器上的“MODE”将画面切换到“TEST”按下机械臂控制器上的“START”机器会
移动一步，按“START”直到针头下降到点胶位置。观察针头在点胶材料的位置与高度，完成
后按“RTN”复位。
按“MODE”切换回“PROGRAM”画面，按“CH”输入需修改频道，按“ENT”进行频道“SETP 001”
画面。按上步观察结果增加或减少“X、Y”的绝对坐标，完成后按“ENT”进入“SETP 002”
画面。按上步观察结果增加或减少“Z”的绝对坐标。完成后按“ENT”进入“SETP 003”时
按“MODE”保存修改结果。在回到b)步观察点胶位置，如果点胶位置不正或高度不良需重新
调整。如果点胶位置在材料中心高度良好，按“MODE”切换回“EXEC”画面。（调整坐标方法：
在原坐标基础上加或减后将新坐标输入到对应的坐标上）
坐标微调加减图
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