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2024年4月30日发(作者：css内透圆角按钮)

5

.

程序实例

第五章 程序实例

编写一个程序之前首先在草图上画好轨迹，标号点位编号，点的类型和点胶与否，速度后，请上机操

作。上机之前首先根据工件的安装情况把 Z轴的高度调整好，拧紧锁紧旋钮。检查机器人连线是否正

确，工件是否在X，Y平面上。

5－1 椭圆型扬声器

A）轨迹和点位信息

B）说明:

■ 为了起始点不堆胶，把起始点和结束点设在不同的位置上．

■ 如果起始点设在Ｐ２点的位置的话，针头下降时很容易偏到工件以外，特别是工件壁

很薄的时候，所以把起始点设在工件以内。并从P1 到P2区间内不出胶。

■ 最后点胶结束时，为了点胶的连接点要平滑，所以最后一段不出胶。并把速度降低。

■ 圆弧分得越多，轨迹更加准确。

点的编号

P1

P2

P3

P4

P5

P6

P7

P8

P9

P10

P11

P12

类型

线开始点

经由点

圆弧点

经由点

圆弧点

经由点

圆弧点

经由点

圆弧点

经由点

圆弧点

结束点

速度

100

100

100

100

100

100

100

100

100

50

50

点胶胶

关

开

开

开

开

关

5-1

5

.

程序实例

C） 编写程序：

说明 显示屏

接通电源

程序编号 001th

新程序 清单

按F1键编新的程序，机器人自动分配一个新

的程序编号。这次分配的是2号。

2

3

4

5

6

1/5 >

选择程序

按F3 ，使机器人原点复位。

然后设定待机点。

这时针头应该在P1的位置上。这是因为方便

设定待机点。为了提高效率，不影响作业的

前提下待机点最好在起始点的上方。

把针头先移到P2 点的位置，因为Z轴的坐

标要一致，但是在P1点上调不了Z轴。

调好Z轴的坐标以后把针头移到P1点。

No. 2 待机点

X +000.00mm

Y +000.00mm

Z +000.00mm

R +000.00deg

示教 坐标 复位

设定待机点后按确认出现如下画面，选择点

对点移动按确认。

点对点移动

直线移动移动

选择点类型

把针头先移到P2 点的位置，因为Z轴的坐

标要一致，但是在P1点上调不了Z轴。

调好Z轴的坐标以后把针头移到P1点。

调好以后按确认。

No. 2 0001

X +000.00mm

Y +000.00mm

Z +000.00mm

R +000.00deg

示教 坐标 复位

5-2


本文标签： 程序 机器人 坐标 待机 针头

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