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在将use_dijkstra设置为false时，也就是采用A星算法进行全局路径规划时发现会经常出现：

Failed to get a plan from potential when a legal potential was found. This shouldn't happen.

经过观察发现是因为use_grid_path设置成了false，导致A星算法没通过栅格进行规划。

将其改成true即可修复问题。

use_grid_path: true #默认false，true表示使路径沿栅格边界生成，否则使用梯度下降算法

本文标签： 算法 解决方案 globalplannerA ROS getPlanFromPotential

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