基于VRML与Java的校园虚拟导航系统设计

口经验交流口　

其中，扩张状态观测器ＥＳＯ的状态变量Ｚ　、Ｚ：能很好地跟　

踪对象输出Ｙ及　，而ｚ　则能估计出对象扰动的量和作用量　

八　（ｔ），　（ｔ），加（ｔ））并反馈到控制量Ｕ　。　

（３）ＮＬＳＥＦ离散算法实现　

实现方程如下：　

，

仪器仪表用户　

性区对象的大惯性、大迟延，另一方面由于ＡＤＲＣ具有扰动补　

偿作用，能克服负荷（蒸汽流量）、烟气流量等扰动。采用上述　

ｅ１＝，３１ｌ（ｋ）一ｚｉ（ｋ）　

参数整定原则进行整定，在不同负荷下，调节出最佳参数，整　

定效果明显，取得了良好的控制效果。仿真结果表明自抗扰　

控制器具有较强的鲁棒性和抗干扰性，能有效控制过热汽温　

这类较为难控的热工对象，具有较高的实用推广价值。　

Ｊ　ｅ２＝口２（ｋ）一Ｚ２㈤ｋ　

ｌ“ｌ：Ａ　ｆ（ｅ　，。ｌ，６）＋Ａ　ｚ（ｅ２，ｎ２，６）　

：“１一　（　）／ｂ０　

４结束语　

本文详细介绍了自抗扰控制器的基本结构、离散控制方　

程、参数整定原理及其应用。自抗扰控制不依赖于被控对象　

其中，ｅ　，ｅ　是安排的过渡过程ｖ。和系统输出估计ｙ之间　

的误差和该误差的微分；合理选择非线性参数｛ａ　，ａ。，８｝以及　

参数ｋ。、ｋ　，来实现对”积分串联型对象”的非线性控制；实际　

控制为ｕ，其中一ｚ，／ｂ。将扰动，（　（ｔ），　（　），Ｗ（ｔ））和未建模动　

态特性一并补偿。　

的模型，无须测量系统的扰动，具有算法简单、系统响应快、适　

应范围广等特点，已引起国内外控制工程界专家学者的广泛　

关注和高度好评，现已应用于航天、航空、电力等诸多领域，因　

此该控制策略具有很高的工程实用价值。口　

参考文献　

３　自抗扰控制器参数整定　

通过对自抗扰控制器参数整定问题进行系统研究，得出　

了自抗扰控制器的参数整定原则。自抗扰控制器在参数整定　

时可分为２步：首先把ＴＤ，ＥＳＯ，ＮＬＳＥＦ看作是彼此独立的３个　

部分，先整定ＴＤ和ＥＳＯ的参数，取得满意的效果；然后结合　

ＮＬＳＥＦ对自抗扰控制器进行整体参数整定。　

［１］韩京清．从ＰＩＤ技术到自抗扰控制技术［Ｊ］．２００２，９（３）：１３　

１８．　

［２］韩京清．自抗扰控制器及其应用［Ｊ］．控制与决策，１９９８，１３　

（１）：１９—２３．　

［３］黄一，张文革．自抗扰控制器的发展［Ｊ］．控制理论与应用，　

２００２，１９（４）：４８５—４９２．　

ＴＤ的参数整定相对来讲比较简单，在确定好仿真步距ｈ　

的情况下，其主要调节参数就是ｒ，ｒ越大安排的过渡过程越短。　

ＥＳＯ的参数ｋ。，ｋ：，ｋ　对闭环系统的动态特性影响很大。当　

控制对象属于大惯性，大时滞的对象时，增大ｋ。，ｋ。，ｋ　的值，尤　

其是增大ｋ　的值。ＥＳＯ的参数在保证能精确跟踪对象状态的　

基础上，根据总体的控制效果可以进一步调整。　

由于ＮＬＳＥＦ的作用是产生一个非线性控制律，当调节速　

度慢时可以适当增大入．，反之减小　；调节速度加快同时会引　

起超调量的增大，系统振荡，此时适当增大　：可以抑制超调，　

减小振荡。　

自抗扰控制器还有一个较为特殊的参数ｂ【ｌ，它既与控制　

量Ｕ有关，又与状态观测器的第３个状态变量相联系，ｂ　的选　

取原则是：当对象有迟延的时候取大值，使得ｂｎｕ的值较大，经　

ＥＳＯ第２个状态变量反馈回ＴＤ后，产生一个大误差控制信号　

把对象激励起来，让输出响应加快；同时由公式ｚ，／ｂ。可以看　

出，ｂ　取较大值可以有效的补偿扰动和模型的不确定因素。　

以某３００ＭＷ汽温系统为例，采用ＡＤＲＣ控制，克服了惰　

文章编号：１６７１—１０４１（２００８）０６—００９６—０３　

［４］Ｈｕａｎｇ　Ｈ　Ｐ　Ｈａｎ　Ｊ　Ｑ．Ｎｏｎｌｉｎｅａｒ　ＰＩＤ　ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ　ａｎｄ　ｉｔｓ　ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓ　

ｏｎ　ｔｈｅｒｍａｌ　ｐｏｗｅｒ　ｐｌｎｔ［ａＡ］．ＩＥＥＥ　２００２　Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ　Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ　

ｏｎ　Ｐｏｗｅｒ　Ｓｙｓｔｅｍ　Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ　Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓ［ｃ］．Ｊ．Ｋｕｎｍｉｎｇ，Ｃｈｉ—　

ｎａ．２００２．１３—１７．　

［５］Ｄｉｎｇ　Ｓｈｕｃｈｕ．Ａｃｔｉｖｅ　ｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅ　ｒｅｊ　ｅｅｔｉｏｎ　ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ　ａｎｄ　ｉｔｓ　ａｐｐｌｉ—　

ｃａｔｉｏｎｓ　ｉｎ　ｆｕｒｎａｃｅ　ｃｏｎｔｒｏｌ［Ｄ］．Ｂｅｒｉｎｇ：Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ　ｏｆ　Ｓｙｓｔｅｍｓ　Ｓｃｉ・　

ｅｎｃｅ　ｏｆ　Ｃｈｉｎｅｓｅ　Ａｃａｄｅｍｙ　ｏｆ　Ｓｃｉｅｎｃｅ，１９９６（ｉｎ　Ｃｈｉｎｅｓｅ）　

［６］韩京清，非线性ＰＩＤ控制器．自动化学报，１９９４，（４）：４８７　

—

４９０．　

［７］于希宁，朱丽玲，自抗扰控制器的动态参数整定及其应用．华　

北电力大学学报，２００５，３２（６）：９—１３．　

［８］要小梅，王庆林，韩京清．大纯滞后纯积分对象的二阶自抗扰　

控制［Ｊ］．控制工程，２００２，９（６）：７—９．　

作者简介：苏杰（１９６７一），女，副教授。华北电力大学硕士研究生导师．　

主要研究方向：现代检测理论、方法与技术的研究及其应用。先进控制　

理论在自动化装置中的实现与应用；张兰珍。女。硕士研究生，主要研究　

方向：先进控制策略在过程控制中的应用；李向菊．女。硕士研究生，主　

要研究方向：电厂综合自动化。　

收稿日期：２００８—０４—０６（８２０８）　

基于ＶＲＭＬ与Ｊａｖａ的校园虚拟导航系统设计　

任慧瑁。张大坤　

（天津工业大学计算机技术与自动化学院，天津３００１６０）　

摘要：本文利用ＶＲＭＬ构建校园虚拟环境，并借助ＥＡＩ和Ｓｃｒｉｐｔ节点将　

Ｊａｖａ和ＶＲＭＬ相结合。在ＶＲＭＬ场景中通过连续地自动控制用户视点　

的改变达到用户观察场景的角度变化。通过模拟用户在虚拟场景漫游　

来获取路径数据。进而形成有效的导航路径以完成导航的目的。　

关键字：虚拟现实；导航；ＶＲＭＬ；Ｊａｖａ　

中图分类号：ＴＰ３９１　文献标识码：Ｂ　

航系统，基于ＷＴＫ的西华师范大学虚拟校园漫游系统的研究　

等。这些成功的例子都使用不同的虚拟现实工具实现了虚拟　

现实的三维漫游导航功能，而本文旨在介绍利用ＶＲＭＬ和Ｊａｖａ　

来实现校园虚拟智能导航的功能。它的目的是帮助人们在一　

个仿真的环境中快速到达自己的目的地，从而指导用户在现　

实中快速抵达目的地。　

用ＶＲＭＬ构建虚拟现实系统具有简单快捷等许多优势，　

而校园虚拟导航是虚拟现实技术的一个重要应用，具有很强　

的实用价值，例如：基于ＶＣ／ＯｐｅｎＧＬ的虚拟海大校园导航系　

１用ＶＲＭＬ构造虚拟现实系统　

ＶＲＭＬ制作虚拟现实系统大致可分为两个阶段：　

第一阶段，独立与计算机工作之外的建模：ＶＲＭＬ世界的　

建造概念和其他工程建模概念相似，必须解决交流的问题，画　

欢迎光临本刊网站ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｅｉｃ．ｃｏｍ．ｃａ　、　

统，基于３ＤｒｍＬｘ／ＶＲ　Ｐｌａｔｆｏｒｍ的南开大学的互动式校园三维导　

９６　ＥＩＣ　ＶＯＩ．１５　２００８　Ｎｏ．６　

仪器仪表用户　

出草图并研究材质的处理，生成模型（ｍｏｄｅｌｓ）、空间（ｓｐａｃｅｓ）、　

化身（ａｖａｔａｒｓ）。　

虚拟现实的设计中必须考虑加入重力（ｇｒａｖｉｔｙ）和碰撞　

（ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ）的效果，以使虚拟现实的场景和生活中的实景相似。　

加入虚拟颜色、材质和灯光，各个浏览器有不同的染色器（负　

口经验交流口　

２．２　ＥＡＩ对ＶＲＭＬ场景访问的方式　

ＥＡＩ允许用以下四种方式访问ＶＲＭＬ场景：　

（１）访问ＢＳＩ（Ｂｒｏｗｓｅｒ　Ｓｃｒｉｐｔ　Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ：浏览器脚本接口）接　

口函数；　

（２）发送一个事件给ＶＲＭＬ场景中节点的事件人口（ｅｖｅｎ—　

ｔｉｎ）；　

责转换颜色），各个染色器的工作方法各不一样，染色器中使　

用适时的３Ｄ着色引擎，它使虚拟现实建模与实时访问隔离，　

可能出现在不同浏览器里颜色不同的现象，因而着色必须保　

证制作者与用户在不同的平台、浏览器里显示都是相同的。　

加入材质、灯光能够产生层次感和现场效果，增加真实性，但　

也必须质感与实际运行效果之间权衡，因为使文件体积增大，　

占用ＣＰＵ执行时间。设定执行参数，Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎｌｎｆｏ（ＶＲＭＬ文　

件的一个要素）用于设定用户航行的基本原则，例如，用户在　

场景中显示的比例，穿过整个场景的速度，采用何种方式穿过　

场景。视角选定，建模者应设想出最能表现出场景效果的某　

区域，因此视角人员最好能有较好的技术背景以便分析出　

制作工具在实际应用上述特色时可能会遇到的问题及在不同　

浏览器上显示效果及该浏览器是否支持这些特色，视角设计　

一

对ＶＲＭＬ世界设计至关重要，视角选择不当可能将之毁于一　

旦。本文设计的一个宿舍楼大厅场景如图１所示。　

（３）读取从ＶＲＭＬ场景中节点的事件出口（ｅｖｅｎｔＯｕｔ）发出　

的最新值；　

（４）当事件从节点的事件出口（ｅｖｅｎｔＯｕｔ）发出时，获得一　

个通知，激活ｃａｌｌｂａｃｋ方法。　

ＥＡＩ与ＶＲＭＬ之间的事件传递机制如下所述：　

ＥＡＩ的事件包括ＥｖｅｎｔＩｎ（人事件）、ＥｖｅｎｔＯｕｔ（出事件），以　

及ｅｘｐｏｓｅｉｆｅｌｄ（外露域）的一对隐含的事件人口（ｓｅｔ—ｘｘｘ）和事　

件出口（ｘｘｘ—ｃｈａｎｇｅｄ）。事件为节点提供了接受外界（如Ｊａｖａ　

Ａｐｐｌｅｔ）消息和向外界发送消息的能力。通过事件，可以动态　

地改变虚拟场景的状态。　

ＥＡＩ允许一个Ｊａｖａ　Ａｐｐｌｅｔ程序主要以下列３种方法访问　

ＶＲＭＬ场景中的节点：　

（１）发送一个事件到ＶＲＭＬ场景中的事件入口；　

（２）接受ＶＲＭＬ场景的节点的事件出口发出的最新值；　

（３）当ＶＲＭＬ场景中节点的事件出口发出一个消息后，　

Ａｐｐｌｅｔ能得到一个通知，激活ｃａｌｌＢａｃｋ（…）方法。　

３用ＪａｖａＥＡＩ实现校园虚拟导航　

虚拟校园中动画的实现思路是视点移动，场景不变。其　

原理是将化身和视点绑定，化身初始化放在文件中遇到的第　

个ＶｉｅｗＰｏｉｎｔ视点上，当改变场景视点时，化身的位置和朝　

向一并改变，因此观察者就可以看见不同的场景。　

用Ｓｃｒｉｐｔ节点来处理的视点动画：　

一

图１宿舍楼内休息室　

第二阶段，生成ＶＲＭＬ行为并设定虚拟现实中可以实现　

的功能。ＶＲＭＬ９７的交互性很强，用户可以通过化身（用户在　

虚拟空间的代表）与其他的用户化身”面对面”交流和沟通，真正　

实现ｗｗｗ上的多人环境，而它的实现需要编制复杂的行为。　

另一种方法是通过语言编制复杂的行为，ＶＲＭＬ９７互动性　

很强，除了包括内部的属性，更支持Ｊａｖａ、ＥＣＭＡＳｃｒｉｐｔ（ＪａｖａＳ－　

ｃｒｉｐｔ）、ＶＲＭＬＳｃｒｉｐｔ，甚至ＣＧＩ等的接口，以便建立真３Ｄ虚拟社　

区，目前ＶＲＭＬ主流编程是基于Ｊａｖａ、ＪａｖａＳｃｒｉｐｔ，特别是Ｊａｖａ　

语言的日益成熟，将成为ＶＲＭＬ的实时动态交互提供良好的　

程序环境。无论那一种都必须使用Ｓｃｉｒｐｔ节点。　

ＤＥＦ　Ｃａｍｅｒａｌ　Ｖｉｅｗｐｏｉｎｔ｛｝　

ＤＥＦＣａｍｅｒａｌ

ＴＩＭＥＲ　ＴｉｍｅＳｅｎｓｏｒ　｛　

＿

ｃｙｃｌｅｌｎｔｅｒｖａｌ　

ｅｎａｂｌｅｄＴＲＵＥ　

ｌｏｏｐ　ＴＲＵＥ｝　

ＤＥＦＣａｍｅｒａｌ　

ＰＯＳ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｌｎｔｅｒｐｏｌ　

ａｔｏｒ｛

＿

ｋｅｙ［　］　

ｋｅｙＶａｌｕｅ［　］　

ＤＥＦＣａｍｅｒａｌ

—

ＲＯＴ　Ｏｒｉｅｎｔａｆｉｏｎｌｎｔｅｒｐｏｌａｔｏｒ｛　

ｋｅｙ［　］　

２　ＪａｖａＥＡＩ原理　

２．１　ＶＲＭＬ与Ｊａｖａ进行稍息传递的接口ＥＡＩ　

ＥＡＩ是Ｓｉｌｉｃｏｎ　Ｇｒａｐｈｉｃｓ公司的Ｃｈｒｉｓ　Ｍａｒｒｉｎ　１９９７年１月提　

＿

ｋｅｙＶａｌｕｅ［　］　

ＲＯＵＴＥ　Ｃａｍｅｒａ１ＴＩＭＥＲ．ｆｒａｃｔｉｏｎｃｈａｎｇｅｄ　ＴＯ　Ｃａｍｅｒａｌ

————　

ａｃｔｉｏｎ　

ＰＯＳ．ｓｅｔ

ｆｒ

出的一种应用程序接口，是基于ＶＲＭＬ和Ｊａｖａ小应用（Ｊａｖａ　

Ａｐｐｌｅｔ）之间事件传递而提出的规约，实现Ｊａｖａ　Ａｐｐｌｅｔ与ＶＲＭＬ　

虚拟场景之间的相互通信．ＥＡＩ方法依赖于一个与ＶＲＭＬ浏览器　

相联系的Ｊａｖａ包的支持．该Ｊａｖａ包由ｖｒｍ１．ｅｘｔｅｒｎａ１．　、ｖｒｍ１．ｅｘ—　

ｔｅｍａ１．ｆｉｅｌｄ．　、ｖｒｍ１．ｅｘｔｅｒｎａ１．ｎｏｄｅ．　以及ｖｒｍ１．ｅｘｔｅｒｎａ１．ｅｘｅｅｐ－　

ＲＯＵＴＥ　ＣａｍｅｒａｌＴＩＭＥＲ．ｆｒａｃｔｉｏｎｃｈａｎｇｅｄ　ＴＯ　Ｃａｍｅｒａｌ

——————　

ＲＯＴ．ｓｅｔｆｒａｃｔｉｏｎ　

＿

ＲＯＵＴＥ　Ｃａｍｅｒａｌ　ＰＯＳ．ｖａｌｕｅ　ｃｈａｎｇｅｄ　ＴＯ　Ｃａｍｅｒａ１．ｐｏｓｉｔｉｏｎ　

ＲＯＵＴＥ　ＣａｍｅｒａｌＲＯＴ．ｖａｌｕｅｃｈａｎｇｅｄ　ＴＯ　Ｃａｍｅｒａ１．ｏｒｉｅｎｔａ－　

—

ｔｉｏｎ　

ｔｉｏｎ．　四个部分组成．开发者使用该接口创建的小应用程序可以　

动态地创建、修改和删除ＶＲＭＬ场景中的节点　

ＥＡＩ的事件驱动原理，如图２所示。　

阚用ｚ砸｝＿㈣ｓ　《）方　Ｊａ￣ｐｐｌｅｔ　

４一弧匝矗蛐硝　埔｜＿～一　

通过以上这些动画，我们就可以得到相关的浏览路径。　

在本系统中，为了将整个导航系统与后台数据库完美的　

结合，导航路径采用ＪａｖａＥＡＩ来处理制作。制作方法如下：　

（１）定义需要的视点，本文的浏览视点为：　

ＤＥＦ　Ｃａｍｅｒａｌ　Ｖｉｅｗｐｏｉｎｔ｛／／视点　

．

ｌ　调帮　ｄ　斑方法　

ｌ　返回　对象宴咧　

｝警　桃　｝　

堡ｌ　

｝ＤＥＦＣａｍｅｒａｌ　ＴＩＭＥＲ　ＴｉｍｅＳｅｎｓｏｒ　｛　

ｃｙｃｌｅＩｎｔｅｒｖａｌ　

■—妈扈置篁盆埠蛭啦三１＿越一　Ｉ　

；鬻孵　艮　０　ｆ　２—赢未…　

ｅｎａｂｌｅｄＴＲＵＥ　

ｌｏｐ　ＴＲＵＥ｝　

图２　ＥＡＩ事件的驱动原理　

ＤＥＦｕｍ　Ｓｃｒｉｐｔ｛／／定义其视点在Ｊａｖａ中的名称　

ｄｉｒｅｃｔＯｕｔｐｕｔ　ＴＲＵＥ　

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ＥＩＣ　ＶＯ１．１５　２００８　Ｎｏ．６　９７　

口经验交流口　

仪器仪表用户　

ｆｉｅｌｄ　ＳＦＩｎｔ３２　ｂｉｎｄ　０　

Ｓｃｉｒｐｔ节点构建一个三维虚拟校园导航提出了系统的整体框　

ｉｆｅｌｄ　ＳＦＮｏｄｅ　ｖｉｅｗｌ　ＵＳＥ　Ｃａｍｅｒａｌ　

架，给出了用户与虚拟场景以及用户之间的交互方式，给出了　

ｉｆｅｌｄ　ＳＦＮｏｄｅ　ｖｉｅｗ２　ＵＳＥ　Ｃａｍｅｒａ２　

ＶＲＭＬ中设置路径的基本节点，并指出了用Ｓｃｒｉｐｔ节点来处理　

ｅｖｅｎｔＩｎＳＦｒｉｍｅ　ｖｉｅｗＳｗｉｔｃｈ　

视点动画的方法。这些工作将为后续的利用虚拟现实开发智　

（２）通过在Ｊａｖａ中定义ＶＲＭＬ中关键节点，达到引用的目　能导航奠定必要的基础。口　

的。本文中要控制的便是浏览的视点：　

参考文献　

ｐｕｂｌｉｃ　ｃｌａｓｓ　ｃｏｎｔｒｏｌ　ｅｘｔｅｎｄｓ　Ｓｃｒｉｐｔ　

［１］陈勇，马纯永，陈戈．基于ＶＣ／ＯｐｅｎＧＬ的虚拟海大校园导航　

｛ｐｒｉｖａｔｅ　ＳＦＶｅｃ３ｆ　ｓｅｔ＿ｔｒａｎｓｌａｔｉｏｎ；　

系统［Ｊ］．计算机辅助设计与图形学学报，２００７，１９（２）：２６３　

ｐｒｉｖａｔｅ　ＳＦＮｏｄｅ　ｔｒａｎｓｌａｔｉｏｎ，ｔｉｍｅ；　

～

２６７．　

ｐｒｉｖａｔｅ　ＳＦＢｏｏｌ　ｓｅｔ

—

ｔｉｍｅ，ｏｎ；　

［２］吴风娟，刁永峰．基于ＷＴＫ的西华师范大学虚拟校园漫游系　

ｐｒｉｖａｔｅ　ＳＦＦｉｍｅ　ｔｕｒｎｔｉｍｅｌ；　

统研究［Ｊ］．大边民族学院学报，２００５，７（５）：５ｌ～５４．　

ｐｒｉｖａｔｅ　Ｓ｝－Ｔｉｍｅ　ｔｕｒｎｔｉｍｅ２；　

［３］Ｈ．Ｍ．Ｄｅｉｔｅｌ，Ｐ．ｊ．Ｄｅｉｔｅ１．奚红字，史晓华，邵晖译．ＪＡＶＡ程序　

ｆｌｏａｔ　ｆ［鲑＝｛０ｆ，Ｏｆ，Ｏｆ｝；　

设计高级教程［Ｍ］．北京：电子工业出版社，１９９９．　

ｐｕｂｌｉｃ　ｖｏｉｄ　ｉｎｉｔｉａｌｉｚｅ（）　

［４］雷朝铨，吴伟斌．ＶＲＭＬ与Ｊａｖａ相结合开发３Ｄ交互式虚拟场　

｛ｔｒａｎｓｌａｔｉｏｎ＝（ＳＦＮｏｄｅ）ｇｅｔＦｉｅｌｄ（”ｓｅｔ—ｔｒａｎｓｌａ—　

景［Ｊ］．泉州师范学院学报（自然科学），２００４，２２（２）：５８　

～

６１．　

ｔｉｏｎ”）；　

［５ｊ宋丽红，华斌．基于ＶＲＭＬ和Ｊａｖａ技术的虚拟校园三维查询　

ｔｉｍｅ＝（ＳＦＮｏｄｅ）ｇｅｔＦｉｅｌｄ（”ｓｅｔ＿ｔｉｍｅ”）；　

系统［Ｊ］．计算机工程，２００５，３１（６）：１７３～１７５．　

ｏｎ＝（ＳＦＢｏｏ１）ｇｅｔＦｉｅｌｄ（”ｏｎ”）；　

［６］Ｓｏｕｒｉｎ　Ａｌｅｘｅｉ．Ｎ￣ｙａｎｇ　ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｃａｌ　ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ　ｖｉｒｔｕａｌ　ｃａｍｐｕｓ　

ｔｕｒｎｔｉｍｅｌ＝（ＳＦｒｉｍｅ）ｇｅｔＥｖｅｎｔＯｕｔ（”　

［Ｊ］．ＩＥＥＥ　Ｃｏｍｐｕｔｅｒ　Ｇｒａｐｈｉｃｓ　ａｎｄ　Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓ，２００４，２４（６）：６　

ｖｉｅｗｌ”）；　

～

８．　

ｔｕｒｎｔｉｍｅ２＝（ＳＦＴｉｍｅ）ｇｅｔＥｖｅｎｔＯｕｔ（”　

［７］Ｌａｒｍｏｒｅ　Ｒｏｂｅｒｔ，Ｋｎａｕｓ　Ｍａｔｔｈｅｗ，Ｄａｓｃａｌｕ　Ｓｅｒｇｉｕ，ｅｔ　ａ１．ｖｉｒｔｕａｌ　ｅｎ．　

ｖｉｅｗ２”）；｝　

ｖｉｒｏｎｍｅｎｔ　ｆｏｒ　ｏｎ—ｃａｍｐｕｓ　ｏｒｉｅｎｔａｔｉｏｎ［Ｃ］．ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓ　ｏｆ　ＩＥＥＥ　

然后根据需要设置路径：　

Ｓｙｍｐｏｓｉｕｍ　ｏｎ　Ｃｏｌｌａｂｏｒａｔｉｖｅ　Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓ　ａｎｄ　Ｓｙｓｔｅｍｓ，Ｓｔ．Ｌｏｕｉｓ，　

ｓｅｔ

２００５，２（２５）：２５９～２６６．　

＿

ｔｒａｎｓｌａｔｉｏｎ＝（ＳＦＶｅｃ３ｆ）（ｎｏｄｅ—ｔｒ．ｇｅｔＥｘｐｏｓｅｄＦｉｅｌｄ（”　

ｔｒａｎｓｌａｔｉｏｎ”））：　

［８］ｎｕ，Ｙｕｅｆｅｎｇ，Ｚｈｅｎｇ，Ｊｉａｎｇｈｕａ，Ｙａｎ，Ｌｅｉ，Ｘｕ，Ｙｉｑｉｎ．Ｓｔｕｄｙ　ｏｎ　ｔｈｅ　

通过以上节点与Ｊａｖａ的结合可以建立初步的校园虚拟导　

ｒｅａｌ　ｉｔｍｅ　ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ　ｄａｔａ　ｍｏｄｅｌ　ｏｆｒ　ｄｙｎａｍｉｃ　ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ［Ｃ］．ＩＥＥＥ　

Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ　Ｇｅｏｓｃｉｅｎｃｅ　ａｎｄ　Ｒｅｍｏｔｅ　Ｓｅｎｓｉｎｇ　Ｓｙｍｐｏｓｉｕｍ，２００５，２　

航，导航基本界面如图３所示。　

（２５）：７８４—７８７．　

『９］Ｔｉｗａｒｉ，Ｐ．Ｋ．，Ｖｏｒａ　Ｐｒａｓｈａｎｔ，Ｓｒｉｎｉｖａｓａｎ　Ｓ，Ｂｈａｔｔａｃｈａｒｊｅｅ　Ｒ　Ｎ．３　

一

Ｄ　ｍｏｄｉｉｆｅｄ　ｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎａｌ　ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ　ｇｕｉｄａｎｃｅ　ｌａｗ　ｂａｓｅｄ　ｏｎ　ａ　ｔｏ－　

ｔｌａ　ｄｅｍａｎｄ　ｖｅｃｔｏｒ　ｃｏｎｃｅｐｔｌ　Ｊ　１．Ｄｅｆｅｎｃｅ　Ｓｃｉｅｎｃｅ　Ｊｏｉｒｎａｌ，２００５，５５　

（３）：２８１～２９１．　

［１０］Ｐａｐｓｏｎ，Ｓ．Ｊ．Ｌ．Ｓｅｈｍａｌｚｅ１．Ｇｅｔｔｉｎｇ　Ｒｅａｌ　ｗｉｔｈ　Ｖｉｔｒｕａｌ　Ｒｅａｌｉｔｙ　

［ｃ］ＩＥＥＥ　Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔａｔｉｏｎ　ａｎｄ　Ｍｅａｓｕｒｉｎｇ　Ｍａｇａｚｉｎｅ，２００４，７　

（２）：７４—７６．　

作者简介：任慧瑁（１９８３一）：女，硕士研究生．主要研究方向为虚拟现　

图３虚拟导航系统界面　实技术：张大坤：女，教授，主要研究方向为计算机算法与理论、图像学　

４结束语　

与虚拟现实技术。　

收稿日期：２００８—０５—１２（８２３６）　

本文将Ｊａｖａ与ＶＲＭＬ相结合，为借助ＥＡＩ和ＶＲＭＬ的　

文章编号：１６７１—１０４ｔ（２００８）０６—００９８—０３　

基于多分辨分析的消噪处理的方法研究　

张娜　，陈露军　，吴琦　

（１．Ｉ￣ＩＪＩＩ工商职业技术学院机电系，都江堰６１１８３０；２．Ｉ￣ｌＪｌｌ　Ｊｌ［嘉电子有限公司，成都６１００４５）　

摘要：采用多分辨分析方法对含噪信号进行处理，能有效的滤除无用　

噪处理，一般就是它对它的高频进行处理。传统的Ｆｏｕｒｉｅｒ去　

信息。同时。将多分辨分析应用于对声波／振动信号的预处理当中。结　

噪方法，是将混有噪声的信号通过滤波器，滤去高频噪声部分。　

果表明：该方法能滤除声波信号中的噪声信号。并且能较好地保留原　

但是该变换不能区分哪些是有用高频哪些是噪声高频，不能　

始信号中的突变信号，这对后续的处理工作打下了扎实的基础。　

给出某个局部时域的信号频率的变化，局限性大。多分辨分　

关键词：多分辨分析；非平稳信号；消噪；声波／振动　

析是Ｆｏｕｒｉｅｒ分析发展史上里程碑式的进展，它在时域和频域　

中图分类号：ＴＮ９１１　文献标识码：Ｂ　

同时具有良好的局部化性质。而且由于对高频成分采用逐渐　

１引言　

精细的时域或空域取样步长，从而可以聚焦到对象的任意细　

在实际应用中，所分析的信号常常是非平稳信号，它可能　

节。故此，它被人们誉为数学显微镜　。用多分辨分析能够　

含有尖峰突变信号以及非平稳的白噪声…，对这类信号的消　

更细致的表现出信号突变的高频分量与混杂的噪声高频分　

９８　ＥｌＣ　ＶＯＩ．１５　２００８　Ｎｏ．６　

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