基于T—Kernel的POSIX线程库的研究

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第２Ｏ卷第４期　

２　０　０　７年１　２月　

青岛大学学报（自然科学版）　

ＪＯＵＲＮＡＬ　ＯＦ　ＱＩＮＧＤＡＯ　ＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ（Ｎａｔｕｒａｌ　Ｓｃｉｅｎｃｅ　Ｅｄｉｔｉｏｎ）

ｖＯ１．２０　Ｎ。．４　

Ｄｅｃ．２　０　０　７　

文章编号：１００６—１０３７（２００７）０４—００６４—０５　

基于Ｔ—Ｋｅｒｎｅｌ的ＰＯＳＩＸ线程库的研究　

陈　刚，蒋　静　

（青岛大学信息工程学院，青岛２６６０７１）　

摘要：在分析了Ｔ－Ｋｅｒｎｅｌ对ＰＯＳ１Ｘ标准接口支持的基础上，结合ＭｉｎｉＧＵ１在嵌入式操　

作系统Ｔ—Ｋｅｒｎｅｌ上的移植，引入了任务与线程一一映射模式，实现了满足实时应用的基　

于Ｔ—Ｋｅｒｎｅｌ的ＰＯＳ１Ｘ线程库。通过运行ＭｉｎｉＧＵ１的应用程序，验证了其可以满足程序　

并发执行的要求。　

关键词：Ｔ－Ｋｅｒｎｅｌ；嵌入式操作系统；ＰＯＳ１Ｘ线程库；ＭｉｎｉＧＵ１　

中图分类号：ＴＰ３１１　文献标识码：Ａ　

Ｔ—Ｋｅｒｎｅｌ是由ＴＲＯＮ发展而来，ＴＲＯＮ是日本东京大学坂村健博士于１９８４年提出的嵌入式操作系统　

规范，目的是想构筑一种理想的计算机结构，实现新的计算体系——“普遍存在的计算环境”（Ｕｂｉｑｕｉｔｏｕｓ　

Ｃｏｍｐｕｔｉｎｇ　Ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ）＿１］。Ｔ引擎是由标准化硬件结构（Ｔ—Ｅｎｇｉｎｅ）与标准开源实时操作系统核心（Ｔ—　

Ｋｅｒｎｅ１）组成的嵌入式系统的开放式标准开发平台　ｊ，它通过标准扩展（Ｓｔａｎｄａｒｄ　Ｅｘｔｅｎｓｉｏｎ）中间件，实现了　

比较完整的ＧＵ１支持，但费用较高，因此迫切需要实现Ｔ－Ｋｅｒｎｅｌ对开源ＧＵ１的支持。目前，源码开放的轻　

量级的ＧＵＩ大多基于Ｌｉｎｕｘ操作系统，它向支持ＰＯＳ１Ｘ线程标准接口的嵌入式操作系统移植比较简单，而　

向ＴＲＯＮ标准的嵌入式操作系统移植，由于接口不兼容，实现起来相对较难。为了解决上述问题，本研究结　

合ＭｉｎｉＧＵＩ在ＴＲＯＮ标准的嵌入式操作系统Ｔ－Ｋｅｒｎｅｌ上的移植，对照任务和线程，采用一一映射模式实　

现基于Ｔ—Ｋｅｒｎｅｌ的ＰＯＳＩＸ线程库，并给出了线程库的模块结构和实现方法。　

１任务与线程　

任务和线程都是执行并发程序运行的基本调度单位。它们都用信号量、互斥体等机制来实现同步。不　

同的是：任务由操作系统内核支持，不同的操作系统提供不同的调度规则、系统调用及ＡＰＩ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ　

Ｐｒｏｇｒａｍ　Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）等；线程既可以在系统内核态中实现，又可以通过线程库在用户态实现，而且接Ｖ１已经实　

现了标准化。　

１．１　Ｔ—Ｋｅｒｎｅｌ任务　

在Ｔ—Ｋｅｒｎｅｌ中，并行程序执行的基本逻辑单元称为“任务”。每个任务都有独立的内存空间，用来保存　

任务程序代码、任务堆栈和任务控制块。一个任务的程序是顺序执行的，而不同任务的程序可以并行执行。　

Ｔ—Ｋｅｒｎｅｌ的并行是通过内核控制任务间的分时机制来实现的［２］。　

按照调度的需要，任务的状态可分为下面５种：运行状态、就绪状态、广义的等待状态（包括等待状态、挂　

起状态、等待一挂起状态）睡眠状态、不存在状态Ｉ２］。　

１．２　ＰＯＳＩＸ线程　

随着ＵＮＩＸ系统的发展，人们对多线程的定义及对支持多线程所需要的功能达成共识，为了统一多线　

程的接Ｖ１，出现了ＰＯＳＩＸ操作系统线程接Ｖ１标准Ｉ３］。　

收稿日期：２００７—０９—１２　

作者简介：陈刚（１９７３一），男，山东青岛人，硕士研究生，主要研方向为嵌入式系统。　

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第４期　陈刚，等：基于Ｔ—Ｋｅｒｎｅｌ的ＰＯＳＩＸ线程库的研究与实现　６５　

在ＰＯＳＩＸ中线程是“进程（Ｐｒｏｃｅｓｓｅｓ）”中某个单一顺序的控制流。一个进程可以拥有多个线程，一个　

线程必须有一个父进程，并且与父进程的其它线程共享该进程所拥有的全部资源。进程可以创建和撤消线　

程，从而实现程序的并发执行。从应用程序设计的角度来看，线程就是一个用来解决用户问题的函数和与之　

相关联的一些数据结构而构成的一个实体『４］。　

线程也称轻量级进程（Ｌｉｇｈｔｗｅｉｇｈｔ　Ｐｒｏｃｅｓｓｅｓ）。就象进程一样，线程在程序中是独立的、并发的执行路　

径，每个线程有它自己的堆栈、自己的程序计数器和自己的局部变量。但是，与分隔的进程相比，进程中的线　

程之间的隔离程度要小。它们共享内存、文件句柄和其它每个进程应有的状态。　

线程具有就绪、阻塞、运行和结束四种基本状态，有５种基本操作：派生、阻塞、激活、调度、结束。　

综上可以得出：　

１）任务和线程的主要差别在于它们是操作系统资源管理的不同方式。任务有完全独立的地址空间；线　

程有自己的堆栈和局部变量，同时共享进程中的变量，便于线程问同步和通讯。　

２）任务和线程在状态和调度上稍有差别。任务的状态较多，调度机制灵活，能更好的满足实时需求。　

ＰＯＳＩＸ线程来源于通用操作系统ＵＮＩＸ，由进程派生，结构复杂，实时性较差。　

２线程库及其实现　

线程库是支持多线程接口的程序库，它包括以下功能：　

１）创建和销毁线程；２）在线程间传递消息和数据；３）线程调度；４）保存和恢复线程上下文。　

我们利用Ｔ—Ｋｅｒｎｅｌ操作系统提供的系统调用函数和ＡＰＩ函数，来实现移植所需的ＰＯＳＩＸ线程库的功　

能。　

２．１线程库　

线程库主要有３种模式：　

１）核心线程库：操作系统内核直接支持线程，线程的调度等操作都由操作系统内核负责，如Ｗｉｎ３２线程　

库。　

２）用户态线程库：操作系统内核不支持线程，由线程库提供线程机制，线程的调度等操作都由线程库完　

成。　

３）混合线程库：把线程库中的线程映射到操作系统的线程，但不一定是一一映射，线程的调用由线程　

库负责，如Ｓｏｌａｒｉｓ线程库。　

本研究中的线程库采用混合方式，用Ｔ—Ｋｅｒｎｅｌ的任务作为内核线程，在映射上采用一一映射方式。这　

样可以充分利用操作系统本身的任务调度机制实现调度能力，可降低调度的复杂度，有利于在Ｔ—Ｋｅｒｎｅｌ上　

实现线程库。　

２．２线程库的实现　

移植采用ＭｉｎｉＧＵＩ—Ｔｈｒｅａｄｓ版本，这种版本运行　

在ＰＯＳＩＸ标准的多线程模式下，它的许多模块都以单独　

的线程运行。同时，ＭｉｎｉＧＵＩ还利用线程来支持多窗　

口。通过构造线程库来实现Ｔ—Ｋｅｒｎｅｌ对ＭｉｎｉＧＵＩ的支　

持。　

２．２．１体系结构　

图１给出在Ｔ—Ｋｅｒｎｅｌ上实现ＰＯＳＩＸ线程体系结构　

图。　

其中，线程在应用程序中创建，线程库完成线程和任　

务一一映射，以及同步和通信信号转换。调度和同步在　图１在Ｔ－Ｋｅｒｎｅｌ上实现ＰＯＳＩＸ线程体系结构图　

操作系统Ｔ—Ｋｅｒｎｅｌ中完成。对ＭｉｎｉＧＵＩ的用户，操作系统的系统调用和并行处理是透明的。　

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６６　

２．２．２模块划分　

青岛大学学报（自然科学版）　第２０卷　

完成移植除了需要实现ＰＯＳＩＸ线程库的通用功能外，还要实现ｍａｌｌｏｃ／ｆｒｅｅ等堆内存管理和ｐｒｉｎｔｆ／　

ｓｐｒｉｎｔｆ等Ｉ／０功能，这些功能同样需要调用Ｔ—Ｋｅｒｎｅｌ的相关系统调用和ＡＰＩ来实现。因此，为了方便实　

现，按照功能和代码规模将线程库划分为５大模块。它们对应５个Ｃ语言的源文件。其中，Ｐｔｈｒｅａｄ、Ｐｍｕ—　

ｔｅｘ、Ｐｓｅｍａｐｈｏｒｅ分别实现ＰＯＳＩＸ标准的线程、互斥体、信号量接口，Ｐｍａｌｌｏｃ和Ｐｐｒｉｎｔｆ实现内存管理和Ｉ／　

Ｏ功能。所有模块实现后，将它们编译生成Ｔｔｈｒｅａｄ．ａ库文件，即线程库。　

２．２．３功能实现　

表１给出了ＰＯＳＩＸ线程创建对应的Ｔ—Ｋｅｒｎｅｌ任务创建的系统调用。　

表１　ＰＯＳＩＸ线程接口与Ｔ－Ｋｅｒｎｅｌ任务系统调用对照表　

功　

能　

项　

目　Ｐ０ｓ１Ｘ　

ｉ：ｎｔ　：　ｐｔ　ｈｒｅａｄ＿　ｔｃ

—

ｒｅａ

ｔｅｔ

ｈ

ｒｅａ

ｄ

（

ｐ

＿

ｔ　

＊

＊

ｔｈ

ｒｅａ

ｄ

，

１．ＩＤ　ｔｓｋｉｄ＝ｔｋ　ｃｒｅ　ｔｓｋ　

ｔ

＊

ａｔｔ

ｒ

，

ｖ

。

ｉｄ

ｃ

＊

ｓ

ｔ

ａｒ

ｔ　

ｃ　＊　，　

（Ｔ＿ＣＴＳＫ＊ｐｋ＿ｃｔｓｋ）创建任务　

２．ＥＲ　ｅｒｃｄ—ｔｋ＿ｓｔａ＿ｔｓｋ（ＩＤ　ｔｓｋｉｄ，ＩＮＴ　ｓｔａｃｄ）启动任务　

１．ｐｋ

ｅｔｓｋ包管内谷：　

＿

ＶＰ　ｅｘｉｎｆ任务扩展信息　

ｐｔｈｒｅａｄ＿ｔ　ｔｈｒｅａｄ：　

指向ｐｔｈｒｅａｄ＿　的变量，用来存放新线程的ＩＤ￣

ｐｔｈｒｅａｄ

ＡＴＲ　ｔｓｋａｔｒ任务属性　

ＦＰ　

ｔａｓｋ任务起始地址　

ＰＲＩ　ｉｔｓｋＤ　任务初始优先级（】一１４Ｏ越小越高）　

ａ　ｒ＿　ａｔｔｒ：

ａ

传　

创　

递　

与其他程序的交互，如果传递的是空指针　作为线　…一　三　…　ｃ…　

…

ｔｔｒｉｂｕｔ

ｅ）　做

指

（ＮＵ　ＬＬ）　

程属性，将以缺省的方式创建。　

试　（　）（　ｄ　）．　

系统堆栈的大小（字节为单位）　

ＶＰ　

建　

线　

程　

参　

ｓｔｋｐｔｒ用户堆栈指针　

数　

指向线程运行程序的指针。　

通常类型如下：　

…　　，……．　

、１Ｐ　

ｔｂ任务空间页表　

或　

任　

务　

ＩＮＴｌｓｉｄ逻辑空间ＩＤ　

Ｖ。ｉｄ　（　）（ｖｏｉｄ　）Ｖ。ｉｄ　ａｒｇ，一个指向空类型的指针　ＩＤ　

ｒｅｓｉｄ资源ＩＤ　

（ｖｏｉｄ＊）。当线程运行时，这个指针将向线程运行程序传　ｕＢ　ｄ

ｓｎａ　ｍｅ［８］Ｄｓ对象名称　

递参数。　２

ＩＤｔｓｋｉｄｆ￣ＩＤ　

．

ＩＮＴ　ｓｔａｃｄ仟务启动代码（俜涕给任务参数）　

返回值为ＩＤ　ｔｓｋｉｄ（任务ＩＤ或错误代码），初始状态为睡眠　

状态。　

返回错误代码，成功返回零，初始为激活状态　

返　

回　

错误代码如下：　

Ｅ＿Ｎ０ＭＥＭ内存不足　

Ｅ＿ＬＩＭＩＴ任务数目超出系统限制　

Ｅ＿ＲＳＡＴＲ保留的属性　

错误代码：　

ｅｒｒｎｏ　

参　

数　

详见ｅｒｒｎｏ．ｈ　

ｈｔｔｐｔ“　Ｎ　．１ｉｎｕｘ．ｏｒｇ／　

Ｅ

＿

ＮＯＳＰＴ不支持的功能（不支持ＴＡ）　

Ｅ＿ＰＡＲ参数错误　

Ｅ＿ＩＤ无效ＩＤ（ｒｅｓｉｄ）　

Ｅ＿ＮＯＣ￣Ｐ指定的协处理器不能使用　

从上表可以看出，ＰＯＳＩＸ线程创建与Ｔ—Ｋｅｒｎｅｌ任务创建无论在调用格式还是参数及返回参数上都有　

较大差距。因此，用ＰＯＳＩＸ线程创建接口来封装Ｔ—Ｋｅｒｎｅｌ任务创建的系统调用需要完成以下工作：　

１）编写头文件ｐｔｈｒｅａｄ．ｈ对线程创建函数ｐｔｈｒｅａｄ＿ｃｒｅａｔｅ（）进行函数声明。　

２）在ｐｔｈｒｅａｄ．ｈ中重新构造线程属性结构体ｐｔｈｒｅａｄ—ａｔｔｒ—ｔ，屏蔽Ｔ—Ｋｅｒｎｅｌ任务不支持的竞争空间　

（ｓｃｏｐｅ）和调度策略（ｓｃｈｅｄｐｏｌｉｃｙ）等结构体成员。　

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第４期　陈刚，等：基于Ｔ—Ｋｅｒｎｅｌ的ＰＯＳＩＸ线程库的研究与实现　６７　

３）在ｐｔｈｒｅａｄ．Ｃ中用Ｔ－Ｋｅｒｎｅｌ的系统调用编写函数ｐｔｈｒｅａｄ—ｃｒｅａｔｅ（）的实现程序，转换调用参数和返　

回参数，完成相应功能。　

对于线程库的其他功能的实现方案如下：　

１）利用任务的任务相关同步函数（任务状态转换）、同步和通信函数（信号量、事件、邮箱）和扩展同步和　

通信函数（互斥体、信息缓冲、集合点）实现在线程间传递消息和数据以及线程调度功能。　

２）将线程转换为任务后，保存和恢复线程上下文完全由Ｔ—Ｋｅｒｎｅｌ内核的任务上下文保存和恢复来执　

行，不必在线程库中实现。　

３　系统测试　

构造基于Ｔ—Ｋｅｒｎｅｌ线程库的主要目的是为了完成ＭｉｎｉＧＵＩ在Ｔ—Ｋｅｒｎｅｌ上的移植，让使用ＭｉｎｉＧＵＩ开　

发的，具有良好图形用户界面的应用程序能够在Ｔ—Ｋｅｒｎｅｌ上运行。　

３．１系统测试平台　

为了完成移植与测试，需要搭建一套系统测试平台，用来对移植程序进行调试和修改。　

系统测试平台包括以下３部分：　

１）宿主机：移植宿主机为装有ＷｉｎｄｏｗｓＸＰ操作系统及编译工具ＡＤＳ（ＡＲＭ　Ｄｅｖｅｌｏｐｅｒ　Ｓｕｉｔｅ）的ＰＣ　

机，它可以发出一些高层的调试命令，例如设置断点、访问内存等。　

２）调试器：移植源代码的调试采用ＡＲＭ　ＪＴＡＧ在线仿真，其作用是将调试主机的高层调试命令转换　

为底层的ＡＲＭ　ＪＴＡＧ调试命令。　

３）目标板：目标板采用的海尔软件自主开发的ＴＫ板，此板的ＣＰＵ采用三星￥３Ｃ４５１０Ｂ　ＣＰＵ，用于接　

受和执行调试命令。　

３．２　ＭｉｎｉＧＵＩ的移植　

移植工作主要位于移植层（Ｐｏｒｔａｂｌｅ　Ｌａｙｅｒ），其中包括对图形抽象层ＧＡＬ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ　Ａｂｓｔｒａｃｔ　Ｌａｙｅｒ）、　

ＩＡＬ输入抽象层（Ｉｎｐｕｔ　Ａｂｓｔｒａｃｔ　Ｌａｙｅｒ）、Ｐｔｈｒｅａｄ线程库的移植。抽象层定义了一组不依赖于任何特殊硬　

件的抽象接Ｅｌ，所有顶层的的图形操作和输入处理都建立在抽象接Ｅｌ之上。用来实现这一抽象接Ｅｌ底层代　

码称为图形引擎和输入引擎，类似于操作系统中的驱动程序［５］。将ＭｉｎｉＧＵＩ移植到Ｔ—Ｋｅｒｎｅｌ上的体系结　

构如图２。　

３．３测试验证　

为了验证ＰＯＳＩＸ线程库功能，用ＭｉｎｉＧＵＩ编写了下拉菜单测试程序；然后，与按需求重新配置的　

ＭｉｎｉＧＵＩ源文件及ＰＯＳＩＸ线程库在ＡＤＳ环境中进行编译；再把编译成功的移植源代码通过ＪＴＡＧ在线仿　

真调试器烧写到目标板上，调试成功后运行测试程序见图３。　

Ｉ　

—

ＭｉｎｉＧＵＩ　Ｋｅｒｎｅｌ

！　！　！窒　堡！　ｌ　

（ＭｉｎｉＧＵＩ￣）　］　

—

Ｌ　匝　卫　正亘　至二］卜　ｊ　

图２带有ＭｉｎｉＧＵＩ　Ｔ＿Ｋｅｍｅｌ体系结构　图３下拉菜单界面　

测试程序中的键盘响应、窗口创建、消息传递、菜单处理均运行正常，这表明线程库的运行是有效和可靠　

的，达到了预期目标。　

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６８　青岛大学学报（自然科学版）　第２０卷　

４结论　

本研究采用线程库成功实现了针对ＭｉｎｉＧＵＩ用户图形界面的移植。移植采用在Ｔ—Ｋｅｒｎｅｌ上开发　

ＰＯＳＩＸ线程库的方案，扩展了Ｔ—Ｋｅｒｎｅｌ的应用领域，极大方便了Ｌｉｎｕｘ下开发的程序向Ｔ—Ｋｅｒｎｅｌ的移植，　

扩展了ＭｉｎｉＧＵＩ的移植空间；同时，该方案为解决嵌入式软件的兼容性，降低嵌入式产品的开发成本提供了　

新途径。　

参考文献：　

Ｅ１］Ｊａｎ　Ｋｒｉｋｋｅ．Ｔ－Ｅｎｇｉｎｅ：Ｊａｐａｆｆｓ　Ｕｂｉｑｕｉｔｏｕｓ　Ｃｏｍｐｕｔｉｎｇ　Ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ　Ｉｓ　Ｒｅａｄｙ　ｆｏｒ　Ｐｒｉｍｅ　ＴｉｍｅＥＪ＇］．ＰＥＲＶＡＳＩＶＥ　ｃｏｍｐｕ—　

ｔｉｎｇ，２００５，２：４—９．　

［２］（日）坂村健，等．源码开放的嵌入式实时操作系统Ｔ—ＫｅｒｎｅｌＥＭ＇］．北京：北京航空航天大学出版社，２００５．　

［３］Ｊｏｓｈ　Ａａｓ．Ｕｎｄｅｒｓｔａｎｄｉｎｇ　ｔｈｅ　Ｌｉｎｕｘ　２．６．８．１　ＣＰＵ　ＳｃｈｅｄｕｌｅｒＥＭ＇］．Ｓｉｌｉｃｏｎ　Ｇｒａｐｈｉｃｓ，Ｉｎｃ．（ＳＧＩ）．２００５．　

［４］任哲．嵌入式实时操作系统ｕＣ／ＯＳ－－ＩＩ原理及应用［Ｍ］．北京：北京航空航天大学出版社，２００５．　

［５］北京飞漫软件技术有限公司．ＭｉｎｉＧＵＩ技术白皮书［０Ｌ／Ｅ］．ｈｔｔｐ：／／Ⅵｒ、ｖｗ．ｆｍｓｏｆｔ．ｃｎ／ｗｈｉｔｅｐａｐｅｒ／ＭｉｎｉＧＵＩＴｅｃｈＷｈｉｔｅ—　

Ｐａｐｅｒ．版本２．０　

Ｒｅｓｅａｒｃｈ　ｏｎ　ＰＯＳＩＸ　Ｔｈｒｅａｄ　Ｌｉｂｒａｒｙ　

Ｂａｓｅ　ｏｎ　Ｔ———　Ｋｅｒｎｅｌｅｒｎｅｌ　

ＣＨＥＮ　Ｇａｎｇ，ＪＩＡＮＧ　Ｊｉｎｇ　

（Ｃｏｌｌｅｇｅ　ｏｆ　Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ　Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｑｉｎｇｄａｏ　Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｑｉｎｇｄａｏ　２６６０７１，Ｃｈｉｎａ）　

Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｃｏｍｂｉｎｉｎｇ　ｗｉｔｈ　ｔｈｅ　ｍｉｇｒａｔｉｏｎ　ｏｆ　ＭｉｎｉＧＵＩ　ｏｎ　Ｔ—Ｋｅｒｎｅｌ，ｔｈｉｓ　ｐａｐｅｒ　ａｎａｌｙｚｅｓ　ｈｏｗ　ｔｏ　ｓｕｐｐｏｒｔ　

ＰＯＳＩＸ（Ｐｏｒｔａｂｌｅ　Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ　Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）ｂｙ　Ｔ－－Ｋｅｒｎｅｌ　ａｎｄ　ｉｎｔｒｏｄｕｃｅｓ　ａｎ　ｏｎｅ‘‘ｔｏ‘‘ｏｎｅ　ｍｏｄｅｌ　ｂｅｔｗｅｅｎ　ｔａｓｋ　

ａｎｄ　ｔｈｒｅａｄ　ｔｏ　ｉｍｐｌｅｍｅｎｔ　ｔｈｅ　ｒｅａｌ　ｔｉｍｅ　ＰＯＳＩＸ　ｔｈｒｅａｄ　ｌｉｂｒａｒｙ．Ｔｈｒｏｕｇｈ　ｒｕｎｎｉｎｇ　ｔｈｅ　ＭｉｎｉＧＵＩ　ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ　

ｐｒｏｇｒａｍ，ｔｈｅ　ｌｉｂｒａｒｙ　ｗａｓ　ｔｅｓｔｅｄ　ａｎｄ　ｖｅｒｉｆｉｅｄ　ｔｏ　ｓａｔｉｓｆｙ　ｔｈｅ　ｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｓ　ｏｆ　ｃｏｎｃｕｒｒｅｎｔ　ｐｒｏｃｅｄｕｒｅ．　

Ｋｅｙ　ｗｏｒｄｓ：Ｔ—Ｋｅｒｎｅｌ；ｅｍｂｅｄｄｅｄ　ＲＴＯＳ；ＰＯＳＩＸ　ｔｈｒｅａｄ　ｌｉｂｒａｒｙ；ＭｉｎｉＧＵＩ